arduino小车（一）：循迹功能

原本以为在小车零件到了之后我们还要花很长时间才能熟悉它们并组装之。可是，事实证明是自己想多了…

在五一假期的前一天（4.30）我和搭档就用一下午的时间写好了小车的循迹功能代码，在晚上便将硬件组装好进行测试了。
单片机编程最大的缺点就是不能像C语言一样调试。这一缺点为本来就缺乏经验的我们带来了非常大的麻烦。在代码编译时我们认为能够非常顺利非常自然就能实现的功能，小车真正跑起来之后的实际情况总会与期望有差别。而且硬件问题也会影响测试。比如，在测试中总会有些导线莫名其妙地和传感器或马达接口断开连接。
以下为自己测试中遇的问题与解决办法：

1. 红外传感器检测到黑线时车头转向错误。
2. 小车在转直角弯时会直接驶出轨道

对于第一个问题，我们主要检查了小车两个马达的接线情况 ，发现是小车马达的接线接反了。于是…呵呵…
而第二个问题则是我们审题时的疏漏。实验室的轨道类似赛车轨道，原本我们以为小车要在赛道里面跑我们认为的跑法，但是学长的真实意思是让小车沿着赛道边缘跑学长要我们做的。沿着边缘跑就简单了！按照我们原来的算法将遇到黑线时的转向方向互换，之后小车就再也没跑出过赛道。不过学长还是把上一种情况转直角弯的方法教给了我们：

1. 小车行驶时，一直让小车朝有黑线的方向偏移；
2. 当靠近黑线的传感器检测到黑线时小车向远离黑线的一侧转向；
3. 继续执行上述步骤；

循迹小车代码如下：

int STBY = 11; //standby

int PWMA = 3; //Speed control 

int AIN1 = 23; //Direction

int AIN2 = 22; //Direction

 

//Motor B

int PWMB = 5; //Speed control

int BIN1 = 25; //Direction

int BIN2 = 24; //Direction

const int buttonpin1=9;
const int buttonpin2=10;

int leftval;
int rightval;

 

void setup(){

  pinMode(STBY, OUTPUT);

  pinMode(PWMA, OUTPUT);

  pinMode(AIN1, OUTPUT);

  pinMode(AIN2, OUTPUT);

  pinMode(PWMB, OUTPUT);

  pinMode(BIN1, OUTPUT);

  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  
  pinMode(buttonpin1,INPUT);
  
  pinMode(buttonpin2,INPUT);

  Serial.begin(9600);

}

 

void loop(){
  leftval=digitalRead(buttonpin1);
  rightval=digitalRead(buttonpin2);
  if(leftval==HIGH&&rightval==HIGH)
  {
    move(2,128,1);
    move(1,128,1);
  }
  else{
      if(leftval==LOW&&rightval==HIGH)
    {
      move(2,0,1);
      move(1,0,1);
      delay(500);
      move(2,110,0);
      move(1,110,1);
      delay(500);
    }
    if(rightval==LOW&&leftval==HIGH)
    {
      move(2,0,1);
      move(1,0,1);
      delay(500);
      move(1,110,0);
      move(2,110,1);
      delay(500);
    }
  }
  
}

 

 

void move(int motor, int speed, int direction){

//Move specific motor at speed and direction

//motor: 0 for B 1 for A

//speed: 0 is off, and 255 is full speed

//direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise

 

  digitalWrite(STBY, HIGH); //disable standby

 

  boolean inPin1 = HIGH;

  boolean inPin2 = LOW;

 

  if(direction == 1){

    inPin1 = LOW;

    inPin2 = HIGH;

  }

 

  if(motor == 1){

    digitalWrite(AIN1, inPin1);

    digitalWrite(AIN2, inPin2);

    analogWrite(PWMA, speed);

  }else{

    digitalWrite(BIN1, inPin1);

    digitalWrite(BIN2, inPin2);

    analogWrite(PWMB, speed);

  }

}

需要注意的是小车马达不能接反，而且两个红外传感器的位置不能颠倒。