暑假STM32小车项目总结

最新推荐文章于 2024-05-20 17:48:38 发布
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分类专栏： 项目 STM32
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用了两个星期的时间终于把小车做好了，因为组里另一个项目的原因，我只是在该项目的开头与中期偏后的阶段有深度参与。涉及超声波驱动程序、小车避障算法的完善，和蓝牙控制的整套代码。

先简单叙述一下小车所实现的功能：1.超声波避障；2.蓝牙控制。

其中，蓝牙控制功能要实现的包括1.驱动小车向前后左右运动；2.驱动小车在地面走出矩形的图案。

1.在调试小车时遇到的问题和解决办法。

调试小车不像调试C语言的代码可以随时看到每个变量的值，而且这次我们用的是STM32C8T6超迷你板。这板子很邪门，在mini板上可以正常运行的程序明明引脚图和端口复用一模一样但在小板上就是不能运行。

(1)超声波返回的很多不准确数据导致小车运动异常

超声波测距元件所测出来的数据不是精准数据，而且受到实际环境的影响很明显，所以在大量返回数据中有很多异常数据，这些数据会导致小车的运动异常。而我们的解决思路也很明确——过滤掉一些明显异常的数据。超声波模块(HC-SR04)测距范围为0~400cm，我们将模块返回的数据中大于500cm的数据过滤掉，并通过多次接收数据取平均值的方式提高测距的精确度，通过这种方法小车的运动更加稳定。

(2)对一些极端的情况缺少考虑

在设计小车的运动算法时，我们没有考虑到当小车斜对墙面运动时因为超声波模块自身原因导致数据异常的情况。因为这一次我们的设计方案为将三个超声波模块分别放于小车前方检测小车前方、左侧、右侧是否有障碍物。小车对于这一问题我们的解决思路为：当小车判断自己应该直行时，在执行的语句下同时判断左、右两侧超声波模块返回的数据，如果一侧距离小于5cm则小车向另一侧转向。

(3)对超声波避障和蓝牙控制之间的关系没有充分认识

在设计程序时我们把蓝牙控制和超声波避障视为两个互相独立的程序，设计思路为蓝牙控制与超声波避障不能同时执行。但事实是蓝牙控制由串口中断启动，即在超声波避障运行的同时蓝牙控制的功能不受影响。但蓝牙控制不能长时间地改变并保持小车的运动状态，因为串口中断服务函数执行完之后程序依然会继续在超声波避障中不断循环小车运动状态会不断被改变。为了在蓝牙控制时能够跳出避障功能我们在蓝牙控制的循环中加入了一句while循环，其跳出条件为接收数据寄存器中的值与57的差为零。所以当不满足跳出循环条件时，程序会一直卡在该while循环中，不会进入到避障的程序。

(4)之后就是临时加的一个需求——让小车自己跑出一个矩形图案，矩形的长和宽在每次都可以通过蓝牙串口自定义

小车的运动会受到很多外部环境的影响，比如地面的光滑程度、电池的剩余电量。对于这一功能算法的设计思路，我们先是测出小车的行驶速度，然后在算出小车的转向角速度。根据角速度算出小车转向90度所用的时间。之后不微断调小车的转向时间，以使小车转出90度的角度。

2.程序源码

(1)超声波避障初始化

#ifndef __HCSR_H
#define __HCSR_H
#include "sys.h"

void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif


-----------------------------------------------------------------------
#include "sys.h"

void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{		 
	RCC->APB1ENR|=1<<0;   	//TIM2 时钟使能 
	RCC->APB2ENR|=1<<2;    	//使能PORTA时钟  
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    	//使能PORTB时钟  
	
	
	GPIOA->CRL&=0XFFFF000F;	//PA0,PA1清除之前设置  
	GPIOA->CRL|=0X00008880;	//PA0,PA1输入  
	GPIOA->ODR|=0<<1;		//PA0,PA1下拉
	GPIOA->ODR|=0<<2;		//PA0,PA1下拉
	GPIOA->ODR|=0<<3;		//PA0,PA1下拉
	
	
  GPIOB->CRL&=0X000FFFFF;//PB7清除之前设置
  GPIOB->CRL|=0X33300000;//PB7推挽输出
  GPIOB->ODR|=1<<7;      //PB7 输出高
	GPIOB->ODR|=1<<6;
	GPIOB->ODR|=1<<5;
	
	
 	TIM2->ARR=arr;  		//设定计数器自动重装值   
	TIM2->PSC=psc;  		//预分频器 
	//CH2
	TIM2->CCMR1|=1<<8;		//CC2S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
 	TIM2->CCMR1|=1<<12; 	//IC2F=0001 配置输入滤波器 以Fck_int采样，2个事件后有效
 	TIM2->CCMR1|=0<<10; 	//IC2PS=00 	配置输入分频,不分频 
	TIM2->CCER|=0<<5; 		//CC2P=0	上升沿捕获
	TIM2->CCER|=1<<4; 		//CC2E=1 	允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
	//CH3
	TIM2->CCMR2|=1<<0;		//CC3S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
 	TIM2->CCMR2|=1<<4; 		//IC3F=0001 配置输入滤波器 以Fck_int采样，2个事件后有效
 	TIM2->CCMR2|=0<<2; 		//IC3PS=00 	配置输入分频,不分频 
	TIM2->CCER|=0<<9; 		//CC3P=0	上升沿捕获
	TIM2->CCER|=1<<8; 		//CC3E=1 	允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
	//CH4
	TIM2->CCMR2|=1<<8;		//CC4S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
 	TIM2->CCMR2|=1<<12; 	//IC4F=0001 配置输入滤波器 以Fck_int采样，2个事件后有效
 	TIM2->CCMR2|=0<<10; 	//IC4PS=00 	配置输入分频,不分频
	TIM2->CCER|=0<<13; 		//CC4P=0	上升沿捕获
	TIM2->CCER|=1<<12; 		//CC4E=1 	允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
	
 
	//中断使能
	TIM2->DIER|=1<<2;   	//允许捕获2中断	
	TIM2->DIER|=1<<3;   	//允许捕获3中断	
	TIM2->DIER|=1<<4;   	//允许捕获4中断	
	
	TIM2->DIER|=1<<0;   	//允许更新中断	
	TIM2->CR1|=0x01;    	//使能定时器2
	MY_NVIC_Init(2,0,TIM2_IRQn,2);//抢占2，子优先级0，组2	   
}

(2)蓝牙控制函数（串口中断服务函数）

#ifndef __SMG_H
#define __SMG_H 
#include "sys.h"
#include "delay.h"


#define USART_REC_LEN  			200  //定义最大接收字符数
#define EN_USART3_RX    			1		//使能(1)/禁止(0)串口接收
extern u8  USART3_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲，最大USART_REC_LEN个字节，末字节为换行符
extern u16 USART3_RX_STA;         		//接收状态标记



#endif


------------------------------------------------------------------------
#include "sys.h"
#include "lanya.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "dianji.h"

u8 BTFlag;
#if EN_USART1_RX 
 
void Juxing()//小车的矩形运动函数
{
	u8 chang,kuan,x,y;//chang、kuan分别是小车要走矩形的长和宽的值
	delay_ms(200);
	printf("Chang:\r\n");
	while(1)
	{
		printf("Input Chang:\r\n");
		delay_ms(200);
		if(USART1->SR&(1<<5))//当串口接收到消息后跳出循环
		{
			chang=USART1->DR-'0';//将字符型的数据转换为整型数据
			break;
		} 
	}
	printf("长：%d\r\n",chang);//打印串口接收到的数据
	USART1->SR=0;//串口的接收标志位清零，为下一次接收宽度数据做准备
	while(1)
	{
		printf("Input Kuan:\r\n");
		delay_ms(200);
		if(USART1->SR&(1<<5))
		{
			kuan=USART1->DR-'0';//当串口接收到数据后跳出循环
			break;
		}
	}
	printf("宽:%d\r\n",kuan);//打印宽度数据
	//当前小车速度为0.25米每秒则小车每走1cm要用40ms所以以1cm为单位每走1cm耗时40ms用for函数驱动小车运动
	for(x=0;x<chang*10;x++)//直走长
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	for(y=0;y<kuan*10;y++)//直走宽
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	for(x=0;x<chang*10;x++)//直走长
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	for(y=0;y<kuan*10;y++)//直走宽
	{
		GO(300,300);
		delay_ms(40);
	}
	RIGHT(300,300);//右拐
	delay_ms(785);
	STOP();
}
//通过蓝牙串口发送字符消息通过判断字符消息控制小车运动
u8 USART1_RX_BUF[USART_REC_LEN];    
u16 USART1_RX_STA=0;      	  
void USART1_IRQHandler(void)
{
	char res;	//定义字符型变量‘res’
	if(USART1->SR&(1<<5))
	{		
		res=USART1->DR;// 令res等于串口接收到的数据
		printf("\r\n%d",res);		
		//通过判断res的值改变小车运动状态并通过串口将运动状态发送给手机
		if(res==50)//
		{	
			GO(300,300);//小车前进
			printf("\r\nGo Stright");
		}
		else if(res==56)	
		{
			BACK(300,300);//小车后退
			printf("\r\nGo Back");
		}
		else if(res== 52)
		{
			LEFT(300,300);//小车左转
			printf("\r\nTurn Left");			
		}
		else if(res==54)
		{
			RIGHT(300,300);//小车右转
			printf("\r\nTurn Right");
		}
		else if(res==53)
		{
			STOP();//小车停止
			printf("\r\nStop");
		}
		else if(res=='7')//小车走矩形
		{
			delay_ms(200);
			Juxing();//小车的矩形运动函数
		}
	}
} 
#endif

(3)主函数（含超声波避障判断、执行函数）

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "hcsr.h"
#include "lanya.h"
#include "dianji.h"
//定时器2通道1-4输入捕获配置
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数

//捕获状态
//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.
//[6]:0,还没捕获到高电平;1,已经捕获到高电平了.
//[5:0]:捕获高电平后溢出的次数
u8  TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM2CH1_CAPTURE_Date2;	//数据2
u16 TIM2CH1_CAPTURE_Date1;	//数据1
//CH2
u8  TIM2CH2_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM2CH2_CAPTURE_Date2;	//数据2
u16 TIM2CH2_CAPTURE_Date1;	//数据1
//CH3
u8  TIM2CH3_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM2CH3_CAPTURE_Date2;	//数据2
u16 TIM2CH3_CAPTURE_Date1;	//数据1
//CH4
u8  TIM2CH4_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM2CH4_CAPTURE_Date2;	//数据2
u16 TIM2CH4_CAPTURE_Date1;	//数据1
 
//定时器2中断服务程序	 
void TIM2_IRQHandler(void)
{ 		    
	u16 tsr;
	tsr=TIM2->SR;
	//CH2中断处理
	if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{
		if(tsr&0X01)//溢出
		{	    
			if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM2CH2_CAPTURE_Date2=0XFFFF;
				}else TIM2CH2_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
		if(tsr&0x04)//捕获2发生捕获事件
		{	
			if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
			    TIM2CH2_CAPTURE_Date2=TIM2->CCR2;	//获取当前的捕获值.
	 			TIM2->CCER&=~(1<<5);			//CC2P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{ 
				TIM2CH2_CAPTURE_Date2=0;
				TIM2CH2_CAPTURE_STA=0X40;		//标记捕获到了上升沿
				TIM2CH2_CAPTURE_Date1=TIM2->CCR2;
				TIM2->CCER|=1<<5; 				//CC2P=1 设置为下降沿捕获 
			}		    
		}			     	    					   
 	}
	//CH3中断处理
	if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{
		if(tsr&0X01)//溢出
		{	    
			if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM2CH3_CAPTURE_Date2=0XFFFF;
				}else TIM2CH3_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
		if(tsr&0x08)//捕获3发生捕获事件
		{	
			if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
			    TIM2CH3_CAPTURE_Date2=TIM2->CCR3;	//获取当前的捕获值.
	 			TIM2->CCER&=~(1<<9);			//CC3P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{ 
				TIM2CH3_CAPTURE_Date2=0;
				TIM2CH3_CAPTURE_STA=0X40;		//标记捕获到了上升沿
				TIM2CH3_CAPTURE_Date1=TIM2->CCR3;
				TIM2->CCER|=1<<9; 				//CC3P=1 设置为下降沿捕获 
			}		    
		}			     	    					   
 	}
	//CH4中断处理
	if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{
		if(tsr&0X01)//溢出
		{	 
			if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM2CH4_CAPTURE_Date2=0XFFFF;
				}else TIM2CH4_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
		if(tsr&0x10)//捕获4发生捕获事件
		{	
			if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
			    TIM2CH4_CAPTURE_Date2=TIM2->CCR4;	//获取当前的捕获值.
	 			TIM2->CCER&=~(1<<13);			//CC4P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{ 
				TIM2CH4_CAPTURE_Date2=0;
				TIM2CH4_CAPTURE_STA=0X40;		//标记捕获到了上升沿
				TIM2CH4_CAPTURE_Date1=TIM2->CCR4;
				TIM2->CCER|=1<<13; 				//CC4P=1 设置为下降沿捕获 
			}		    
		}			     	    					   
 	}
	
	
	TIM2->SR=0;//清除中断标志位 	    
}

u32 CEJU2(void)
{
	while(1)
	{
		u32 temp2=0;
		PBout(7)=1;                        //打开TRIG
		delay_us(20);
		PBout(7)=0;												 //关闭TRIG
		if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)			//成功捕获到了一次高电平
		{
			temp2=TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F;
			temp2*=65536;						//溢出时间总和
			temp2+=TIM2CH2_CAPTURE_Date2;		
			temp2-=TIM2CH2_CAPTURE_Date1;		//得到总的高电平时间
			temp2*=0.017;										//得到距离
			printf("TIM2_CH2_LENGTH:%d cm\r\n",temp2);		//打印距离
			TIM2CH2_CAPTURE_Date1=0;
 			TIM2CH2_CAPTURE_STA=0;				//开启下一次捕获
 		}
		if(temp2<500) return temp2;   //返回距离值
		else return 0;
	}
}

u32 CEJU3(void)
{
	while(1)
	{
		u32 temp2=0;
		PBout(6)=1;
		delay_us(20);
		PBout(6)=0;
		if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)			//成功捕获到了一次高电平
		{
			temp2=TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
			temp2*=65536;						//溢出时间总和
			temp2+=TIM2CH3_CAPTURE_Date2;		
			temp2-=TIM2CH3_CAPTURE_Date1;		//得到总的高电平时间
			temp2*=0.017;									
			printf("TIM2_CH3_LENGTH:%d cm\r\n",temp2);	
			TIM2CH3_CAPTURE_Date1=0;
 			TIM2CH3_CAPTURE_STA=0;				//开启下一次捕获
 		}
		if(temp2<500) return temp2;
		else return 0;
	}
}


u32 CEJU4(void)
{
	while(1)
	{
		u32 temp2=0;
		
			PBout(5)=1;
			delay_us(20);
			PBout(5)=0;
			if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)			//成功捕获到了一次高电平
			{
				temp2=TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F;
				temp2*=65536;						//溢出时间总和
				temp2+=TIM2CH4_CAPTURE_Date2;		
				temp2-=TIM2CH4_CAPTURE_Date1;		//得到总的高电平时间
				temp2*=0.017;
				printf("TIM2_CH4_LENGTH:%d cm\r\n",temp2);		
				TIM2CH4_CAPTURE_Date1=0;
				TIM2CH4_CAPTURE_STA=0;				//开启下一次捕获
			}
		if(temp2<500) return temp2;        
			else return 0;
	}
}

int main(void)
{	
	u32 i=3,j;
	u32 temp2=0,temp3=0,temp4=0;
	extern u8 opq;
	Stm32_Clock_Init(9);					  	//初始化系统时钟		
	delay_init(72);								//初始化延时	
	uart_init(72,9600);						//串口初始化
	
	TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);					//超声波初始化，以2Mhz的频率计数 
	TIM_PWM1_Init(1000-1,36-1); 	//电机初始化，不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
		printf("Choose moudle:");
	
			CEJU2();           //超声波预初始化
			CEJU3();
			CEJU4();
			delay_ms(1000);
	
			while(1)  
			{		
				while(USART1->DR-57)     //当接收的数据为字符型9时，跳出循环
				{
					;
				}
				temp2=0;        //每一次新循环，将temp2，temp3，temp4清零
				temp3=0;
				temp4=0;
				while(i)       //检测三次正超声波发回的值
				{
					j=CEJU4();
					temp4+=j;
					if(j!=0) i--; 
				}
				temp4=temp4/3;   //取三次超声波发回的值的平均数，以减小误差
				i=3;
				j=0;
				if(temp4<40)     //如果前方距离小于40cm，则进行判断
				{
					while(i)				//检测三次左超声波发回的值
					{
						j=CEJU2();
						temp2+=j;
						if(j!=0) i--; 
					}
					temp2=temp2/3;
					i=3;
					j=0;
					if(temp2<40)    //如果左侧距离小于40cm，则进行判断
					{
						while(i)     //检测三次右超声波发回的值
						{
							j=CEJU3();
							temp3+=j;
							if(j!=0) i--; 
						}
						temp3=temp3/3;
						i=3;
						j=0;
						if(temp3<40)     //如果右侧距离小于40cm，则进行后退，左转
						{
							BACK(300,300);
							printf("back\r\n");
							delay_ms(500);
							LEFT(300,300);
							delay_ms(500);
						}
						else             //如果右侧距离大于40cm，则右转
						{
							RIGHT(300,300);
							printf("right\r\n");
							delay_ms(500);
						}
					}
					else								//如果右侧距离大于40cm，则左转
					{
						LEFT(300,300);
						printf("left\r\n");
						delay_ms(500);
					}
				}
				else                  //如果前侧距离大于40cm，则判断
				{
					while(i)						//检测三次左超声波发回的值
					{
						j=CEJU2();
						temp2+=j;
						if(j!=0) i--; 
					}
					temp2=temp2/3;
					i=3;
					j=0;
					if(temp2<=5)				//如果左侧距离小于5cm，则右转
					{
						RIGHT(200,200);
						delay_ms(500);
					}	
					while(i)							//检测三次右超声波发回的值
					{
						j=CEJU3();
						temp3+=j;
						if(j!=0) i--; 
					}
					temp3=temp3/3;
					i=3;
					j=0;
					if(temp3<=5)				//如果右侧距离小于5cm，则左转
					{
						LEFT(200,200);
						delay_ms(500);
					}
					GO(300,300);				//直行
					delay_ms(500);
				printf("go\r\n");
				}
				TIM2->CNT=0;          //每一次循环将CNT值清零
		}
}

 

路灯下的秃子ꈍ◡ꈍ
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嵌入式stm32智能小车总结
m0_74187018的博客
10-18 1488
循迹功能的实现可以看做是对小车方向的控制，对于小车在不同的路段，需要采用不同的控制方法。当中间传感器检测到狭缝时，意味着小车正沿着中线行驶，此时，小车不需要进行任何的方向调整。通过循迹模块可以使小车沿着预定路线行驶，并支持在不同路面进行自动调整，遥控功能可以方便地实现对小车的控制，整体实现效果比较理想。STM32F103C8T6处理器作为小车的控制核心，支持多种外设和接口，能够很好地满足小车控制系统的各种要求。本设计主要分为两个部分，一个是小车循迹功能的实现，另一个是小车遥控功能的实现。
stm32平衡小车代码资源
07-14
STM32平衡小车代码资源是一套用于实现自动平衡两轮小车的程序，它基于强大的STM32微控制器，并且结合了PID控制算法。STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的32位微处理器系列，以其高性能、低功耗的特点广泛...
STM32 小结
2302_81339316的博客
02-16 102
先从内部工作说起，先可以这样理解，现在有一堆事要干，然后你开始安排顺序，安排时间，那么这里就利用了事件中断来进行任务的安排，那具体到每个任务的执行就可以用解题来理解，解一道题会有计算过程、解题思路以及答案。那这些数据都是用存储器存储的，计算过程是RAM中储存的数据，答案就是ROM中储存的数据。从如何传输，是单向还是双向，传输到哪里，基本的路线开始，这些确定完了，那就可以着眼于内容，就到了通讯的物理层、协议层。协议层，帮助设备双方读取数据内容，物理层，让读取到的内容具体实施。
STM32平衡小车总结
最新发布
Eyre9831的博客
05-20 435
②MPU6050没有读数：看调试中MPU6050有没有读数，如果有就是OLED的问题，检查OLED，如果没有考虑以下解决方案——MPU6050在中断中读数占用时长太长导致中断不能结束，可以将读数功能移至主函数while循环中，但这会导致读数时间变慢，延迟较高，非必要不采取；1.按up主的PCB板来制作可能会出现铜线被烧断等问题，原因是PCB板中没有加入220μf电解电容及104瓷片电容，这能保护PCB板不被尖峰电压击穿。打板总用时：一个月。基础篇：了解各模块的作用，以及c8t6的基础知识。
【单片机项目】制作一辆基于STM32的智能小车——收官总结
weixin_45675704的博客
04-02 3954
这是一篇没有技术水平的文章，
stm32之智能小车总结
TSC1235的专栏
10-02 2611
作为学习stm32f103c8t6阶段的收官项目，这里做下总结，源码放在了最后。
STM32智能小车（循迹、跟随、避障、测速、蓝牙、wifi、4g、语音识别）总结
热门推荐
wei_Embedded_z的博客
11-02 2万+
STM32智能小车（循迹、跟随、避障、测速、蓝牙、wife、4g、语音识别）总结循迹小车 循迹小车 3.跟随/避障小车 4.测速小车 5.远程控制小车6.语音控制小车
自制了stm32一个平衡小车，总结下技术要点，产品缺陷吧
qq_45054754的博客
08-17 2799
1.硬件选型 主控芯片的话可以选择STM32F103C8T6,扩展oled蓝牙等功能是非常够用的，若是预算不够充足，考虑C6T6也是可以的，移植dmp库，这些对平衡小车是完全够用的，毕竟仅仅实现直立的程序也才10多k，加上速度检测，超声波测距，不过多了几k。 主控芯片，成本：C8T6 40块，C6T6 20块 然后是小车框架，这边可以选择平衡小车之家买现成的，也可以用2块钱洞洞板加热熔胶粘一个架子，贫穷限制了楼主的想象力。 小车架子，成本：现成100左右（带电机）；自制20热熔枪...
STM32的声控小车设计
03-21
STM32声控小车设计是一项融合了嵌入式系统、语音识别技术和自动化控制的创新项目。在这个项目中，我们主要关注的是如何利用STM32微控制器实现对小车的各种控制，包括声控、自动避障和路线规划等功能。下面将详细阐述...
基于stm32及proteus智能小车仿真
12-10
本项目“基于STM32及Proteus智能小车仿真”就是这样一个实例，它利用STM32芯片作为核心处理器，通过编程控制小车的电机，实现前进、后退以及转弯等功能。Proteus软件则提供了一个强大的硬件仿真平台，让开发者可以在...
亚博智能STM32蓝牙平衡小车代码
01-30
在这个项目中，"亚博智能STM32蓝牙平衡小车代码" 提供了一个使用STM32实现的具有蓝牙功能的自平衡小车的软件解决方案。 首先，我们要理解平衡小车的工作原理。平衡小车主要依赖陀螺仪和加速度计来感知车辆的姿态，...
基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf
07-01
基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf
详细智能小车设计报告
04-20
非常详细 非常好的智能小车资料 建议大家好好看看!
2022电赛STM32小车代码
07-25
【标题】"2022电赛STM32小车代码"揭示了这是一个与电子竞赛相关的项目，使用了STM32微控制器作为核心处理器来控制一辆小型车辆。STM32是一款基于ARM Cortex-M系列内核的微控制器，广泛应用在嵌入式系统中，尤其在...
stm32蓝牙平衡小车制作项目心得（一）
Rosen的博客
03-07 6409
自从肝了这么多stm32的视频，一直没有做项目来实践。这次的平衡小车项目
stm32蓝牙平衡小车制作项目心得（二）
Rosen的博客
03-08 2653
续上一篇的内容。 首先是为小车需要使用到的各个模块和功能进行配置和初始化，这里就不一一列举，简要说其中的一些； 电机编码器的GPIO要配置成GPIO_Mode_IN_FLOATING(浮空输入)模式；然后是为每个编码器配置一个定时器用于计算编码器输出的电频变化次数； 以及编码器模式配置成： TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,T...
【项目分享】基于STM32超声波避障小车
果果小师弟的博客
01-21 1万+
微信公众号：果果小师弟 关注可了解获取更多资料教程。问题或建议，请公众号留言; 如果你觉得此篇文章对你有帮助，欢迎留言关注 不管是对于初学者还是对于一个玩过单片机的电子爱好者来说，或多或少都接触到过小车项目，今天给大家介绍的的一个项目基于STM32超声波避障小车。这也是我曾经的一个课设，在此开源分享给大家，全文5000多字，干货满满，加油读完，保证你收货多多。 处理器电路设计 单片机是系统的C...
stm32毕业设计 单片机遥控小车
2201_75853290的博客
01-31 562
Hi，大家好，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目基于单片机的遥控小车设计与实现大家可用于 课程设计 或 毕业设计。
基于stm32智能小车研发制作心得体会
wuguang00的博客
10-18 2422
此外，通过对传感器数据的处理和分析，可以提取有用的信息，并实现智能控制算法。对于不同的项目需求，灵活选择合适的库进行开发，可以提高开发效率和代码的可读性。此外，我还注意到了代码的优化，在保证功能的前提下，尽量减少代码的冗余和提高代码的效率。通过定期阅读期刊和参加相关的培训，与行业内的爱好者保持交流，以保持自己的技术水平和了解最新的研究动向。对于STM32这款微控制器的熟悉是非常重要的就是了解它的体系结构、主要功能和特点，熟悉相关的编程语言和开发工具，能够更好地进行软件开发和调试。
stm32避障小车项目经历
09-12
你好！我是 C知道。关于 STM32 避障小车项目经历，我了解到有许多开发者在这方面进行了很多有趣的实践。一般来说，STM32 避障小车项目包括硬件设计和软件开发两个方面。 在硬件设计方面，开发者通常会选择一个合适的 STM32 单片机作为主控芯片，并根据需求选取适当的传感器，如超声波传感器、红外传感器等，用于检测周围环境。此外，还需要驱动电机和编码器等组件，以实现小车的运动控制和定位。 在软件开发方面，首先需要编写底层驱动程序，以初始化 STM32 单片机，并配置传感器和外设。然后，根据传感器数据的变化，实时地获取环境信息，并对小车进行避障决策，比如改变运动方向或停下来。在这一过程中，可以使用一些算法，如路径规划算法或遗传算法等，来优化避障策略。最后，将这些功能封装为一个完整的控制程序，并进行调试和优化。 当然，每个项目的具体实施细节会因个人需求和技术能力而有所不同。但总的来说，STM32 避障小车项目是一个很有趣的实践，它涉及到嵌入式系统、传感器技术、运动控制和算法等多个领域，可以帮助开发者提升对硬件和软件的综合能力。希望这些信息对你有所帮助！如果你还有其他问题，可以继续提问。

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