完成了一些基本配置之后,接下来准备着手安装ROS了。
配置软件源
打开系统设置,点击软件与更新,将下载自改为中国的服务器。但是和一般的Ubuntu系统不太一样,这个好像不能选择具体哪一个镜像源。
添加ROS 软件源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装ROS
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
接下来就是漫长的等待。然后。。。。
应该是网络问题,多试几次就ok了
初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
没有???行我在给你安装一次。
$ sudo apt install python-rosdep
安装完毕,信心满满继续操作,反手就是另一个报错。。。。。。
苦苦寻找到了解决方案:https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569
然后他就好了????真是奇妙阿!
设置环境变量
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
输入ros双击tab配置成功的话就会出现一大串ros相关的东西。
安装rosinstall
$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
很快就安装完了。到这里ROS就全部安装完成了。但是还是得验证一下是否真的安装成功了。
$ roscore
OK没啥问题一切正常,再来试一下我们的小海龟。再开一个终端。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
好的他出现了,我们让他用键盘动起来。再开一个终端。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
按方向键移动,小海龟他正常的动起来了。安装ROS也整了好一会了,玩玩小海龟结束工作。可能我的配置过程无法覆盖可能遇到的所有问题,遇到问题了还是得及时上网求助。