利用泰勒展开和牛顿迭代求解定位方程matlab仿真

1.实验名称

利用泰勒展开和牛顿迭代求解定位方程

2.实验背景

已知GPS接收机观测到的伪距方程，且伪距定位方程组是非线性方程组，同时方程数大于未知量数（即为超定方程），利用泰勒展开和牛顿迭代对定位方程进行求解，并对仿真结果进行分析。

3.实验原理

3.1牛顿迭代法求解非线性方程组

3.2伪距

伪距是GPS接收机对卫星信号的一个最基本的距离测量值。伪距是由于卫星时钟与接收机时钟不同步产生的，测得的距离含有时钟误差和大气层折射延迟，而非“真实距离”，故称为伪距。

3.3 伪距定位原理

定义传播时延、星钟误差校正后的伪距观测方程为：

3.4 伪距定位算法

在得到N个卫星的观测量后，即可得到N个伪距测量方程。采用最小二乘法，N个非线性方程组的解算可以分为 5 步：
(1)数据准备与设计初值：
测量伪距，为接收机当前位置及接收机钟差设置初值。初值的选择：设置上次定位结果、用户输入位置和时间、卫星坐标均值在地面上的投影，或者全部设置为 0。
(2)非线性方程组线性化：
在当前历元k次牛顿迭代中，将方程进行线性化(考虑第n个方程)：


全部观测方程也可以表示成矩阵方程组的形式。
(3)求解线性方程组：
利用最小二乘法求解GPS伪距定位线性矩阵方程组，若各个卫星测量值的误差方差以及权重已被确定，则可采用加权最小二乘算法求解。
(4)更新非线性方程组的根：
对接收机位置坐标及钟差进行更新。

(5)判断牛顿迭代的收敛性：

4.matlab仿真

4.1 仿真过程

（1）设GPS 接收机观测到的伪距方程为：

伪距定位方程组含两个未知数，三个方程，方程数大于未知量数，通过牛顿迭代与最小二乘法求解。

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