基于rosjava的Android ROS环境搭建心路历程

基于rosjava的Android ROS环境搭建心路历程

因为比赛需要，不得不耗了半年时间在这上面，最后弄得也不是很通透，踩完各种坑，绝望中徘徊千百遍，只能说能用了。将遇到过的各种坑以及现在所理解的东西总结如下。
官网教程：http://wiki.ros.org/android （打开后选Kinetic版本）

ROS环境

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

• 安装VMware ；
  如果要搭载ROS Android环境，请把磁盘分到50G左右，默认的20G到后来是不够的。
  如果已经装好，可以磁盘扩容：https://blog.csdn.net/daemon_2017/article/details/80660372
  装好后Windows无法启动VMware Authorization Service服务：以管理员身份启动VMware
• 安装Ubuntu16.04
  装好以后没网，解决办法：https://jingyan.baidu.com/album/39810a2342f222b637fda648.html?picindex=6；
  调整窗口大小：https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/74090307
• 安装ROS Kinetic https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
  PS：用流量下载半小时左右就可以。
  下载失败：下拉更换库源尝试。
  问题：配置环境时bash: /opt/ros/indigo/setup.bash: No such file or directory
  输入gedit .bashrc命令打开文件，将最一排的bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash中的Kinetic改成小写，删除重复的多余配置。

非ROS包

1.ROS下安装JDK：https://www.linuxidc.com/Linux/2017-06/144732.htm
简单的安装方法始终失败后，尝试手动安装OracleJDK

• 去Oracle官网下载。
• 解压并移动到自己想放的位置
• 设置环境变量并使之生效
  问题：在命令行用链接下载的jdk，无法解压，是压缩包的问题，在Ubuntu中用浏览器下载好后找到位置，再用命令tar –zxvf 解压就可以了

2.Android-studio的安装：https://blog.csdn.net/zhulichen/article/details/73198097（我反复装了很多遍才成功。）
先在64位Ubuntu系统中安装32位Ubuntu库：
sudo apt-get install lib32z1 lib32ncurses5 libbz2-1.0:i386 lib32stdc++6

ROS包

1.Rosjava：http://wiki.ros.org/rosjava/Tutorials/kinetic/Source%20Installation
（这个很顺利，按照官方步骤没遇到任何问题）
2.Android_core：https://github.com/rosjava/rosjava_bootstrap/pull/73
（按照这上面博主提供的纯净安装，即少装一个库可以成功，并且对后面的应用没有什么影响）
3.myandroid：http://wiki.ros.org/rosjava_build_tools/Tutorials/indigo/Creating%20Android%20Packages

• 跟着官网下载并替换工具版本
• 跟着官网走，这两步会报错
  catkin_create_android_project -t 10 -p com.github.ros_java.android_foo.bar bar
  catkin_create_android_library_project -t 13 -p com.github.ros_java.android_foo.barlib barlib
  是版本号不对的原因。命令行输入 Available Android targets 查看本地版本号。将 -t 10和-t 13改为对应的 API level版本号。
  例如：Available Android targets:

id: 1 or "android-28"
    Name: Android 9
    Type: Platform
    API level: 28
    Revision: 6
    Skins: HVGA, QVGA, WQVGA400, WQVGA432, WSVGA, WVGA800 (default), WVGA854, WXGA720, WXGA800, WXGA800-7in
Tag/ABIs : no ABIs.

则将13和10改为28
到这里就搭建好了编译运行ros Android的所有环境。

导入并编译ROS Android程序

1.在命令行用命令catkin_make编译生成.apk安装包
https://blog.csdn.net/dingjianfeng2014/article/details/52847764
第二步中切换到src目录下，若本地已有程序源码复制到此目录即可；
若没有，也可以 git clone https://github.com/rosjava/android_apps克隆此博主提供的Android_apps
2.**打开Android studio，导入程序生成.apk安装包。**此方法也可导出你的Android app
3.App闪退问题终于搭好环境，并可以顺利导出apk，但是，安装到手机后你会发现可能闪退哦。是版本原因，这里就需要修改源码里的配置文件。