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RSS订阅原创 RIKIBOT ROS源码文件说明
外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YpnB5E3F-1666166365150)(C:\Users\30405\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220420143941154.png)]rikibot_object_grasp RIKIBOT 视觉夹抓抓取包（配合RIKIBOT X4夹抓使用）rikibot_deep_learning RIKIBOT 深度学习检测包。
2022-10-19 16:00:34
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原创 RIKIBOT开箱使用说明
RIKIBOT ROS机器人的主控采用ubuntu18.04系统作为开发主机，所以需要具备一定的linux基础技能，这只是上手的一个基本技能，另外ROS涉及的知识范围很广，复杂，所以大家对此要有一定的认识，2、开机上电后，用HDMI线连接显示器与Jetson nano 进入系统桌面后，连接无线WIFI，然后记下主控的IP，另外确保路由器设置是静态IP形式，以防IP地址会变化。RIKIBOT 赠送学习资料：包含linux基础，stm32基础，opencv基础，slam基础，AI基础等。
2022-10-19 15:59:10
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原创 ROS机器人RIKIBOT硬件介绍
RIKIBOT ROS机器人硬件采用Jetson nano和STM32F1驱动板组成双系统通信框架，具体组成参考下图：ROS控制器采用Jetson Nano，运行运行Ubuntu18.04系统,具体型号有差异。系统安装有ROS机器人操作系统, ROS版本为Melodic版本,作为机器人端ROS节点控制器。NVIDIA® Jetson Nano™ 开发者套件是一种功能强大的小型计算机，您可借助其并行运行多个神经网络，从而实现图像分类、目标检测、分割和语音处理等应用。该平台易于使用，可完成所有工作，且运行功
2022-10-19 15:57:06
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原创 RIKIBOT-FOC使用系列-FOC无刷轮毂电机控制使用教程
RIKIBOT-FOC无刷轮毂电机驱动板，是一款兼容市面上大数据3相8线500W以内霍尔轮毂电机，宽电压驱动：24-36V，最大电流15A，系统默认电机极对数为15，控制简单通过串口即可控制轮毂电机，轮毂电机的优势很明显，工作安静、扭力大、平稳、速度与负载可以兼得，像一般轮毂电机的单个负载都是150KG起，一改有刷电机有速度没负载，有负载没速度的尴尬情况，因此可广泛应用于ROS移动机器人、小型AGV、服务机器人领域。
2022-03-29 10:08:26
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原创 RIKIBOT使用系列-Jetson与树莓派系统镜像的烧写与备份
1、简介 用户经常会问题，RIKIBOT智能车的系统怎么重新烧写与备份，主要针对树莓派、Jetson nano 与NX这种带SD卡的系统，对于不带SD卡的系统不适合，这里以Jetson nano为例给大家出一个教程方便大家参考与使用。2、烧写 烧写前，准备好一个可以烧写SD卡的读卡器，及相关对应的烧写系统镜像。2.1 取下设备上的SD卡对于树莓派、或者 NX（官方套件）都一样，取下来后，插到读卡器上即可2.2安装相关的软件这里需要安装的软件是“Win32DiskImager
2022-03-23 16:02:51
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原创 RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测
目录一、 简介二、查找色值1、摄像头的角度调2、启动检测与查找三、 验证HSV色值1、写入色值到文件2、启动检测四、交流方式一、 简介这里学习一下如何用摄像头检测HSV色值，Opencv的HSV色块检测适合单一颜色的色块检测，如果是进行单一颜色的识别与检测，HSV色值检测会比较方便，但缺点也很明显，色值受光线干扰比较大，然后色值有6个值，如果对着色值表去查找效果不一定很好，这里通过工具对色块目标进行实际检测，这里在RIKIBOT产品系列里面，主要用到地场景，像寻线、移动抓取的目标识别、色块检测与追踪都需
2022-03-22 11:54:40
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原创 PS4在Jetson nano下的配对使用，并用ROS接口来控制
目录一、简介二、配对1、配对前的准备工作2、jetson nano端配对操作3、配对测试三、ROS下的控制操作1、启动ps4控制2、如何控制RIKIBOT移动设备四、交流方式一、简介由于最近在完善RIKIBOT FOC控制系统，底层实现了PS2手柄与航模遥控器开机启动控制，然后手里正好有一个PS4，想着也适配一下， 由于jetson nano自带蓝牙，而PS4手柄是蓝牙手柄(这里其它带蓝牙的设备应该也可以进行配对，像树莓派、或者带蓝牙的工控机)，那这里可以进行配对控制，网上的教程也是很多，但方法也很繁琐
2022-03-17 16:12:33
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原创 RIKIBOT-FX4多线激光雷达与LIO-SAM算法构建三维地图
前面几篇文章介绍了多线激光雷达转单线，多线激光雷达用cartographer算法构建3D地图，这里介绍用LIO-SAM构建高精度三维地图
2021-12-17 17:13:31
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原创 RIKIBOT-FX4多线激光雷达用谷歌cartographer构建3D地图
目录简介建图测试遇到的问题录制数据包回放数据并构建地图查看点云地图关键文件配置交流方式简介上一篇介绍了用多线激光雷达构建用谷歌cartographer算法构建2D地图，这里介绍用多线激光雷达+谷歌cartographer算法构建3D点云地图，毕竟多线激光雷达就是用来专业构建3D地图的。建图测试遇到的问题怎么安装cartographer可以看前面章节，构建3D地图时这里不建议实时建图，建议用rosbag录包、播放的方式，本人用i7 5代迷你工控机+2G内存+32G固态硬盘（有条件的还是要上更好的硬件）
2021-12-15 10:36:32
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原创 ROS自主驾驶割草机
目录简介割草机底盘改装自主导航硬件系统室内测试简介项目起源是客户说要做一个基于激光雷达的自动驾驶与避障的割草机，个人觉得我手头上刚好有基于ROS轮毂无刷电机驱动动器，这个国外一些大神改装割草机也有基于轮毂电机的，于是让客户寄了过来，寄过来没拍图片，直接上个改装后的吧割草机底盘改装客户直接从外面买了一台现成的割草机，用的是24V有刷直接电机，由于有原厂没有考虑自主割草问题，直接是不带编码器的那种，这当时考虑没有里程计，搞建图导航定位有点尴尬（通过最近的研究发现了一种直接用激光雷达做为里程计的方法，这
2021-12-13 16:21:53
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原创 RIKIBOT-FX4 ROS大负载四驱移动底盘介绍
RIKIBOT-FX4 移动底盘是，一款基于轮毂无刷电机，负载可80kg的，室内外ROS移动底盘， 可用于自动驾驶、巡检等领域
2021-12-06 14:16:38
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原创 【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第十二章节】雷达与RGBD摄像头融合构建3D地图
1.RIKIBOT 雷达与RGBD摄像头融合构建3D地图注意该功能在Jetson Nnao上适用。树莓派4B由于性能问题，不足以驱使该算法。1.启动bringuproslaunch rikibot bringup.launch2.启动3D建图roslaunch rikibot_slam_3d rikibot_3dmap.launch3.启动键盘控制，键盘控制启动后按键盘上的z，把线速度角速度都调整到一个很小的值，这样有利于算法做特征匹配，不至于融合时特征点不够融合效果不好，然后围绕你需要构建的环
2020-08-19 15:08:37
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原创 【ROS RIKIBOT 基础--使用系列 第十一章节】APP图像处理示例、JetsonNano人体姿态检测、目标检测与图像分类、无线姿态控制(重力感应)
1.RIKIBOT opencv_apps图像处理示例1、把小车平放在地板上，用远程软件登录到系统桌面，打开一个终端启动roslaunch rikibot camera.launch2、启动roslaunch opencv_apps edge_detection.launch进行边缘提取采集。效果如下：3、启动roslaunch opencv_apps hough_lines.launch进行哈夫变换直线检测。4、启动roslaunch opencv_apps find_contour
2020-08-07 17:01:03
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原创 【ROS RIKIBOT 基础--使用系列 第十章节】KCF追踪跟随、AR多标签检测，AR跟随功能、语音功能、多机器人控制、Gazebo仿真
1.RIKIBOT KCF追踪跟随1.1 相关包说明KCF追踪跟随功能，是利用Opencv KCF做特定追踪功能，这里我们引入了rgbd摄像头的深度功能，能够检测追踪目标的距离，从而能让小车进行前后左右追踪跟随。跟随说明：识别的物体距离小于1.2米，机器人会往后退，大于1.6米，机器人会前进。介于1.2米到1.6米之间，停止不动。1.2 相关功能使用操作使用前，确保接好深度摄像头。1.2.1 打开一个终端，启动bringuproslaunch rikibot bringup.launch1
2020-08-07 16:26:56
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原创 【ROS RIKIBOT 基础--使用系列 第九章节】远程视频实时监控及摄影功能、人脸识别、特定身份识别、色球追踪、目标检测、分类、未知区域探索全自动SLAM构建地图、PS2手柄控制
1.RIKIBOT WEB远程视频实时监控及摄影功能1.1 打开终端，启动摄像头$roslaunch rikibot camera.launch1.2 重新打开一个终端，启动web服务$roslaunch rikibot rikibot_web.launch1.3 然后我们可以用windows打开浏览器输入http://192.168.199.148:8080/，其中192.168.199.148的IP是ROS系统主控的IP 电脑跟小车的主控要接在同一个局域网内1.4 上面会出现相关话
2020-07-30 16:23:35
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原创 【ROS RIKIBOT 基础--使用系列 第八章节】超声波跟随、雷达跟随、手机APP建地图、视觉单线寻线
1.RIKIBOT 超声波跟随1.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录到小车系统上，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。1.2再打开一个终端，启动启动后输出超声波的探测距离，与障碍物之间保持30-50cm的跟随距离，小余30 cm机器人会后退，大于50cm.机器人会前进，大于100cm 会丢失跟随，此时无效。2.RIKIBOT 雷达跟随*雷达跟随说明：另外雷达跟随范围大概是前方50cm扫描到的物体都可以跟随。2.1 把小车平放在地板上，用远程软
2020-07-29 15:03:59
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原创 【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第七章节】多点导航、深度摄像头建地图、导航、跟随
1.RIKIBOT 多点导航1.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录到机器人的系统上，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。1.2再打开一个终端，启动roslaunch rikibot navigate.launch1.3在打开一个终端，启动rviz1.4 全屏化后点击File,点击 Open Config，1.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/navigate.rviz，的
2020-07-29 14:15:54
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原创 【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第六章节】雷达导航自主路径规划与避障、鼠标，Hector,Karto,Cartographer SLAM算法构建地图
RIKIBOT 雷达导航自主路径规划与避障导航前说明：一定要确保机器人在构建好地图的基础上进行!1.1 把小车平放在构建好地图的区域地板上，用远程软件登录到机器人系统上，打开一个终端，启动roslaunch rikibot bringup.launch。1.2再打开一个终端，启动roslaunch rikibot navigate.launch1.3再打开一个终端，启动rviz1.4全屏化后点击File,点击 Open Config1.5找到路径下~/catkin_ws/src/riki
2020-07-28 17:06:19
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原创 【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第五章节】远程控制或虚拟机控制机器人、IMU自动校正、线速度校正、角速度校正、GmappingSLAM算法构建地图
RIKIBOT Windows下远程控制或虚拟机控制机器人1.1 Windowns端安装Nomachine远程软件，参考安装文档进行安装。1.2安装好后，打开远程软件 进去到系统桌面如何进入系统桌面详情操作看视频操作。树莓派4B用户名为rikibot，密码：1234561.3. 启动roslaunch rikibot bringup.launch1.4.再打开另外一个终端直接启动键盘控制。rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboar
2020-07-28 15:04:28
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原创 【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第四章节】开发环境、ros源码文件说明、其他注意事项
开发环境1.1镜像烧写机器人出厂已经烧写完成树莓派ROS镜像,用户可直接使用,跳过此步骤。如果使用过程中损坏系统文件或者镜像版本更新,用户需要自行烧写我们提供的树莓派镜像。镜像说明,目前树莓派4B基于Ubuntu mate18.04系统制作,镜像已预装ROS机器人操作系统和编译RIKIBOT 源码等功能包,以及nomachine，ssh, opencv-python等常用工具,用户上手即用,无需进行繁杂的环境配置。镜像烧写需使用TF卡和读卡器, TF卡默认为32G,烧写工具为win32DiskIma
2020-07-28 10:47:23
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原创 【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第三章节】ROS机器人操作系统
ROS机器人操作系统ROS系统较为复杂,本小节帮助读者对ROS有个概念认知,方便后面机器人操作。更详细ROS学习,请参考ROS学习资料1.1 ROS系统介绍在ROS维基中将ROS定义为"ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了我们对操作系统期望的服务,包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。"换句话说, ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象,但它不是一个传统的操作系统,它具有可用于
2020-07-28 09:42:28
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原创 RIKIBOT基础-使用系列 第二章节 Linux基础学习
Linux基础学习ROS需要一定的Linux知识,一般基于Linux系统开发,上手ROS机器人操作系统需要具备基本的Linux知识。本节对Linux进行基本讲解,并讲解常用Linux操作命令。如果对Linux知识熟练的用户可跳过该章节。1.1 Linux操作系统介绍Linux是全球最受欢迎的开源操作系统。它是一个由C语言编写的,符合POSIX标准的类UNIX系统。POSIX是Portable Operating System Interface的缩写,表示可移植操作系统接口,它规定了操作系统应该为应
2020-07-28 08:45:25
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原创 【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第一章节】ROS机器人硬件系统
【ROS RIKIBOT基础–使用系列】ROS机器人硬件介绍1.RIKIBOT机器人硬件介绍1.1硬件框架ROS机器人硬件 采用树莓派和STM32驱动板组成双系统通信框架，具体组成参考下图：1.2主控制器ROS控制器采用树莓派4B或者Jetson Nano，运行运行Ubuntu Mate18.04或Ubuntu18.04系统,具体型号有差异。系统安装有ROS机器人操作系统, ROS版本为Melodic版本,作为机器人端ROS节点控制器。树莓派4B对比3B+升级明显,主要功能包括高性能Cor
2020-07-27 16:51:51
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原创 【ROS Rikirobot基础-使用系列 第十一章节】Rikirobot小车使用谷歌Cartographer进行建图、并导航
关于谷歌 Cartographer slam这一章节介绍谷歌的Cartographer slam算法，Cartographer slam算法构建地图不需要依赖里程计，也就是说你配置好了理论手拿着雷达去建图也可以(博主没试过哈)，Cartographer slam算法适用于大场地的地图构建，Rikirobot V1.8以后的的工控机版本已集成了Cartographer slam算法，关于Cart...
2018-09-10 23:05:48
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原创 【ROS Rikirobot进阶系列】在Rikirobot环境里面如何测试适配一款雷达，并用于构建地图与导航
有很多用户在使用过Rikirobot机器人后，想自己重新换了一款雷达，遇到适配的问题，目前我们车支持rplidar A1/A2、EAI X4/F4/G4以及砝石雷达，但由于雷达型众多，我们也不可能把每款雷达买过来做适配，但就目前基于单线雷达的适配都是差不多的，这边给大家举个例子以及注意的地方。 这里我以rplidar A1/A2雷达进行举例，如何进行在ROS下进行测试与适配，然后作用于Rikir...
2018-09-10 00:34:01
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原创 【ROS Rikirobot进阶系列】如何自己构建Rikirobot的环境
Rikirobot小车是一款全开源的ROS智能小车，开源包括硬件原理图、底层驱动板的代码、上位机代码，因此用户可以很方便的移植构建自己的Rikirobot系统，这里给大家介绍一下怎么构建Rikirobot的上层环境，这里的构建是针对有我们小车的用户。构建系统构建前用户需要自己安装ROS系统环境，具体怎么安装，可以参考Wiki官网的ROS安装教程，这里是基于ubuntu的安装，无论是X86平...
2018-09-09 17:55:35
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原创 【ROS Rikirobot基础-使用系列 第十章节】Rikirobot小车开机自启动ROS服务程序
ROS服务程序的开机自启动Rikirobot的小车已经安装了开机自启动ROS程序的应用服务包，但我们为了让更多刚入门的用户了解使用的完整过程，系统是没有默认开启这项功能的。 1、这里我们以开机自启动小车启动服务程序bringup为例，来给大家做演示，首先我们要把bringup加入开机自启动服务中。 rosrun robot_upstart install rikirobot/lau...
2018-09-09 11:05:18
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原创 【ROS Rikirobot基础-使用系列 第九章节】Rikirobot小车用普通摄像头实现自动寻线（寻迹）功能
普通摄像头实现寻线功能的原理Rikirobot小车的寻线功能，只需要一个普通的摄像头就可以实现，目前我们提供的版本是对红色线条进行识别，然后进行寻线，具体原理就是opencv 里面的颜色识别，摄像头对画面中的颜色进行识别，然后让识别的出的颜色区域保持在画面居中的位置不断给小车速度值，来让小车不断的沿红色线条。 使用效果在正常直线时问题不大，但在转弯时，容易出现寻丢的情况，大家如果拿到车后使用...
2018-09-09 00:06:14
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原创 【ROS Rikirobot基础-使用系列 第八章节】Rikirobot小车使用雷达进行跟随
雷达跟随原理简单说明雷达跟随与RGBD深度跟随有区别也有相同点，雷达跟随只能检测雷达扫描平面内的，前方障碍物的信息做为跟随的数据依据，而RGBD深度摄像头做跟随是利于三维空间的深度信息来做跟随的数据依据。 在我看来雷达跟随与超声波的跟随差不多，只不过雷达的采样频率与采样的角度是比超声波要高，我所理解的雷达就是加了一个电机的360探测的高速超声波，不然国外牛人用超声波也可以建图导航。雷达跟...
2018-09-08 23:32:55
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原创 【ROS Rikirobot基础-使用系列 第七章节】Rikirobot小车使用深度摄像头进行自动跟随
跟随原理简单说明Rikirobot的深度摄像头的跟随是利用了RGBD深度摄像头的深度空间特性，如果大家不了解RGBD深度摄像头的特性可以自己去百度或者谷歌，因此不上说的普通摄像头的对物体或者人物进行识别后的跟随。 简单的说，就是深度摄像头会产生空间的深度数据，从面能判断空间中物体的远近，从而达到跟随的目的，也就是说跟随不对人物或者某中特定的东西做判断，前方有任何物体，它都会跟随。很多用户说可...
2018-09-08 23:18:35
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原创 【ROS Rikirobot基础-使用系列 第六章节】Rikirobot小车使用深度摄像头进行slam地图构建及导航
使用RGBD深度摄像头进行slam地图构建Rikirobot小车在工控机版本提供了RGBD深度摄像头的地图构建与导航功能，树莓派版本没有此项功能，不是我们做差异化，而是树莓派带不动RGBD深度摄像头，而且Rikirobot小车出去提供的是乐视的RGBD深度摄像头（也就是奥比中光的深度摄像头），也就是插上去就可以直接用，但我们也支持Kinect1与图漾的，但前提需要自己装好驱动。 1、上电开机...
2018-09-08 16:44:18
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原创 【ROS Rikirobot基础-使用系列 第五章节】如何使用安卓(Android)手机APP进行导航与远程图像监控
手机导航与图像传输关于使用安卓手机导航，淘宝市上大部分都是用的Map Nav，也就是官方的android_apps这一套源码来编译出来的，但是能提供APP的，基本上也就是网上下载的APP，大家也不是什么二次开发搞出来的，如果有人需要手机APP导航软件，下面会提供下载连接给大家，千万不要傻傻的去淘宝上专门买个APP，当然至于这个APP能不能与你的东西配套这个就得看你小车的配置有没有问题了，当然如...
2018-09-08 16:19:33
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