通过RS485串口对力川A6伺服电机的调试

新入职了一家公司，工程师立刻给我安排上了对力川电机的调试，查阅全网，资料很少，全靠时间一点一点熬过去，再加上工程师的一点一点对我的指点，终于把电机关于位置模式及速度模式的性能吃透了。现在想着做一期教程，让后来者可以更加方便吧，不详细之处多多见谅，全部为个人亲身经历，有不懂的也可以留言。
电机为力川的伺服电机，主要是对伺服电机的驱动器进行配置
具体名称：力川A6交流伺服驱动器
首先，电机新入手之后，完全处于一个默认的出厂设置状态，如果你不确定，可以根据深圳新力川的官网找到对应型号的用户手册。

根据新力川用户手册显示操作指引，对电机进行初始化电机具体参数设置，然后最重要的一步就是进行保存掉电操作–这是我对这个电机最大的感悟，如果你对那一步操作没有充足的信心，不如掉电一下，重新来过，这也是我无数次心态崩溃的原因，力川的按键实在是有点硬，手好疼！！！

然后进入这个模式，可以让电机正转和反转，测试电机是否能够正常转动，如果可以正常转动，那么可以了，现在就可以正式的进行布线连接操作。

调试正式开始！！！

首先最重要的就是确定一个模式，然后进行布线的操作，这里我选择的是位置模式。
把驱动器与电机相连接，通过一个编码器线和电机控制线连接到电机上；制动电阻端子根据力川提供的插头插上，不一样的产品可能会有不通过的内接或外接电阻的需求；插上控制端子的线就可以接通电源了。
控制端子的连线方式根据用户手册上的位置模式连线。（控制端子有DP44口，焊接极难，我反正自闭了两天，对没错，我焊了两天焊坏3个，幸好工程师没怪我）

连好线之后，采用DC24V对控制端口的部分线束进行供电，这样，当进行串口调试的时候，信号才可以发送过去。

在CN1（通讯端口）端口插上网线

根据力川对线束的定义，找RS485转USB的数据线，对T/R±连接，即蓝色线连接T/R+，同理，白蓝连接T/R-，USB插上电脑进行配置即可。

本次测试我采用的是串口调试助手

查看用户操作手册，可以确定驱动器内部设置的波特率（PA00D），根据内部的配置进行配置。

别如我调试内部配置就是默认的参数，直接取用即可。

首先内部拓展模式选择PA090选择使用通讯控制，这样，就可以通过串口发送的报文实现控制的目的。
然后PA08F伺服使能采用上电自动使能。
因为我们采用的是内部报文控制DI口，即PA1A0全部高电平即255

对于报文选择的命令采用MODBUS协议的报文发送形式。