P3P,NPnP算法阅读

这个是P3P与位姿估计的文章（公式过于多了…）

https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/89844563

EPnP算法感觉要好一些，除了后面求

以及使用无约束的非线性高斯-牛顿优化

参考文章

https://blog.csdn.net/jessecw79/article/details/8294591

中间搜索的一些知识：

• 三维空间中的齐次坐标及旋转矩阵

  https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/106226933

• 重心坐标(barycentric coordinates)详解及其作用

  https://blog.csdn.net/qq_38065509/article/details/105446756

• etc