PnP问题之P3P求解方式

最新推荐文章于 2023-03-02 15:52:41 发布
最新推荐文章于 2023-03-02 15:52:41 发布
阅读量3.7k 收藏 9
点赞数 2
分类专栏： 计算机视觉 多视图几何 SLAM 文章标签： 计算机视觉 算法 机器学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ABC1225741797/article/details/108066505
版权

PnP问题之P3P求解方式

概念

在这里插入图片描述 P3P方法是众多解决PnP问题中的一种方案，是通过已知的3对精准匹配的2D-3D点求解图像间相对的位姿变换的一种方法，所用到的信息较少。我们首先需要知道的是P3P并不是直接根据2D-3D点求出相机位姿矩阵，而是先求出对应的2D点在当前相机坐标系下的3D坐标，然后根据世界坐标系下的3D坐标和当前相机坐标系下的3D坐标通过ICP信息求解相机位姿的。

功能

通过已知精准匹配的3对2D-3D点结合ICP方法求解图像的位姿变换信息。

步骤

  1. 通过余弦三角形法则构建相机光心与三个空间点以及相对应的夹角的等式关系；
  2. 将上述等式关系转换为二元二次方程，通过吴消元法求解，获得立体几何之间的比值关系，进而获得3个匹配的空间点在相机坐标系下的坐标信息；
  3. 通过上述求解的在相机坐标系下的空间坐标和已知的在世界坐标系下的坐标信息，通过ICP的方法获得相机相对的位置信息。

链接

值得注意的是在这些文章中有关求解相机坐标系下空间点坐标的方法，可能在整个问题中吴方法都是难点，因此有关吴方法求解二元二次方程的解释并不多。
相机姿态估计（三）–P3P
相机位姿求解——P3P问题

补充

冼yy
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
CVPR2023 | 如何设计一个更快更鲁棒的P3P求解器？
计算机视觉工坊
04-06 989
PnP是指根据2D-3D对应关系集合估计相机绝对位姿，集合最小的情况是P3P问题。P3P是将2D-3D对应关系通过相机内参转换为3D-3D对应关系进行求解。给定世界坐标系中的3个3D点以及它们对应的归一化图像点，两个点集通过刚体变换关联：其中是某个正数。P3P的目标是求解其中的旋转和平移。本文重新审视了 P3P 问题，特别是研究了基于两个圆锥曲线相交的解法，类似于 Persson 和 Nordberg的方法。通过分析可能的解的集合并明确枚举极端情况，能够设计一个快速稳定的 P3P 算法。
一文详解PnP算法原理
qq_29462849的博客
10-18 9284
PnP(Perspective-n-Point)问题的几何结构如图1所示，给定3D点的坐标、对应2D点坐标以及内参矩阵，求解相机的位姿。数学语言描述如下：图1.PnP几何结构1.直接线性变...
[转] Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析
sroman的博客
03-02 2006
https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.html
P3P求解相机姿态原理介绍
weixin_39326879的博客
12-14 4368
简介 首先，PnP算法是利用相机内参、瞄点在图像坐标系以及对应世界坐标系下的位置 ，求取相机在真实坐标系下姿态的问题 ； 其本质上是求解相机坐标系到世界坐标系的变换； p3p 利用三个点对，余弦定理来求解 ，可以求出4个解，所以至少需要四个点对才能求取出没有歧义的解； 其求解过程可以分为两个步骤 1.根据余弦定理估计投射线的长度； 2.计算方向参数； 我们首先需要知道的是P3P并不是直接根据3D-2D点求出相机位姿矩阵，而是先求出对应的2D点在当前相机坐标系下的3D坐标，然后根据世界坐标系下的3D坐标和当
相机位姿求解——P3P问题
Mr_l_i_u的博客
04-18 3320
　　1、位姿求解是计算机视觉中经常遇到的，Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一种解决方案，它是一种由3D-2D的位姿求解方式，即需要已知匹配的3D点和图像2D点。目前遇到的场景主要有两个，其一是求解相机相对于某2维图像/3维物体的位姿，具体的如AR应用，人脸跟踪等；其二就是SLAM算法中估计相机位姿时通常需要PnP给出相机初始位姿。 　　这里要说明的是在场景1中，我们通常输入的是物体在世界坐标系下的3D点以及这些3D点在图像上投影的2D点，因此求得的是相机（相机坐标系）..
2D-3D匹配问题的PnP算法对比：DLT，P3P，EPnP
SLAM小土堆
03-23 5028
一. 问题定义 首先需要清楚什么叫做PnP(Perspective-n-Point)呢？是为了解决什么问题？ 已知信息： 给定的n个3D参考点{c1,c2,...,cn}\{c_1, c_2, ..., c_n\}{c1​,c2​,...,cn​}（假设在A坐标系下）和某相机的图像上2D投影点的{u1,u2,...,un}\{u_1, u_2, ..., u_n\}{u1​,u2​,...,un​}的匹配关系（3D位置通常由三角化或者RGBD的深度图确定，对于双目或RGBD的里程计，可以直接用PnP估计相
PnP 算法简介 代码解析
01-10
PnP 算法简介 代码解析本期公开课将...PnP求解算法是SLAM前端位姿跟踪部分中常用的算法之一，本次公开课，将详细讲述P3P、DLT、EPnP、UPnP、优化求解等多种常见的PnP求解算法。接下来，让我们一起深入学习PnP算法吧！
PnP问题-头部姿态估计.zip
12-28
典型的PnP问题求解方式有很多种，例如P3P、直接线性变换DLT、EPnP、UPnP，另外还有非线性的Bundle Adjustment。 旋转平移矩阵T一共有12维，因此最少通过6对匹配点即可实现矩阵T的线性求解，这种方法称为DLT。当匹配...
P3P算法整理1
08-03
P3P算法是计算机视觉中的一种基础算法，用于解决 Perspective-Three-Point 问题，也即PnP问题的特殊情况。在P3P算法中，使用已知的3个参考点间的几何关系，应用余弦定理列写方程组，之后对方程组进行一定程度的化简...
PnP问题简介1
08-03
解决PnP问题的方法有很多，包括直接线性变换（DLT）、三点透视法（P3P）、有效PnP（EPnP）、未标定PnP（UPnP）以及迭代法（如光束平差法BA）。 DLT方法是基于点对间的对应关系建立线性方程组，通过最小二乘优化来...
论文研究-一种高数值精度的P3P问题半闭式解法.pdf
07-22
根据有限数目的参考点，通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数（又...针对以上问题，以P3P问题为研究对象，提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法，并通过详细的实验验证该方法的有效性。
Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析
开源节流
07-24 1万+
https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.html EPnP在ORB-SLAM中主要用于Tracking线程中的重定位Relocalization模块，需要通过当前关键帧Bow与候选帧匹配上的3D地图点，迅速建立当前相机的初始姿态。 PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（...
p3p协议是什么
php_younger的博客
10-09 1687
1、简介 P3P是万维网联盟（W3C）公布的一项隐私保护推荐标准，旨在为网上冲浪的Internet用户提供隐私保护。现在有越来越多的网站在消费者访问时，都会收集一些用户信息。制定P3P标准的出发点就是为了减轻消费者因网站收集个人信息所引发的对于隐私权可能受到侵犯的忧虑。P3P标准的构想是：Web 站点的隐私策略应该告之访问者该站点所收集的信息类型、信息将提供给哪些人、信息将被保留多少时间
【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法
开源节流
05-06 2万+
1 solvePnP里有三种解法：P3P， EPnP，迭代法（默认）（opencv3里多了DLS和UPnP解法） OpenCV提供了三种方法进行PNP计算，三种方法具体怎么计算的就请各位自己查询opencv documentation以及相关的论文了，我看了个大概然后结合自己实际的测试情况给出一个结论，不一定正确，仅供参考： 方法名 说明
PNP algorithm
baiyu9821179的专栏
12-29 7668
PNP algorithm这个算法比我想想的要复杂的多，所以我还是从理论入手把，结合opencv的代码。单从代码讲会忽略好多东西。以后有时间慢慢改。最近用到了PNP算法，看了好多，网上搜索了一番，发现有很多种解法，在这里，我就准备通过OPENCV源码，看看OPENCV里是怎么实现的(我看的OPENCV的源码是2.4，C++实现的)。PNP用的比较多的就是P3P和EPNP两种，在这里，我也准备把OPE
p3p之讲解
weixin_33862993的博客
04-09 299
P3P是一种被称为个人隐私安全平台项目（the Platform for Privacy Preferences）的标准，能够保护在线隐私权，使Internet冲浪者可以选择在浏览网页时，是否被第三方收集并利用自己的个人信息。如果一个站点不遵守P3P标准的话，那么有关它的Cookies将被自动拒绝，并且P3P还能够自动识破多种Cookies的嵌入方式。p3p是由全球资讯联盟网所开发的。 1概...
3D-2D：PnP算法原理
热门推荐
Mr.Andy的博客
05-02 5万+
PnP算法原理1.问题背景—— 什么是PnP问题 ？2.PnP问题的求解方法2.1 P3P2.1.1 算法的实际理解2.1.2 算法的数学推导2.1.3 算法的缺陷2.2 直接线性变换(DLT) 根据高博士的《视觉SLAM十四讲》内容和相关博客的内容，对PnP问题有了一点点新的理解。再次记录一下。 参考博客： http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estima...
RGB-D SLAM学习总结(3)
niuniu924的博客
09-23 470
第三讲 特征提取和匹配 本讲主要实现图像的特征提取，图像间的匹配，以及相机转换矩阵的求解。 高博的博客中提供了两帧图像做测试，就是这两帧图像。。。千万不要另存为。。。 由于具体代码已经有详细介绍，这里只往slamBase里添加方法。 另外在使用的slambase头文件里的方法时，一定也要像链接库的头文件一样将其链接到编译的可执行文件中，就像这样： ADD_EXECUTABLE(dete...
PnP求解位姿的C++代码
最新发布
05-20
PnP（Perspective-n-Point）是一种求解相机位姿的方法，可以根据已知的3D物体点和对应的2D图像点来估计相机的位置和姿态。这里提供一个使用OpenCV库实现PnP求解位姿的C++代码示例： ```c++ #include <opencv2/opencv.hpp> int main() { // 3D物体坐标点 std::vector<cv::Point3f> object_points; object_points.push_back(cv::Point3f(0, 0, 0)); object_points.push_back(cv::Point3f(0, 1, 0)); object_points.push_back(cv::Point3f(1, 0, 0)); object_points.push_back(cv::Point3f(1, 1, 0)); // 2D图像点 std::vector<cv::Point2f> image_points; image_points.push_back(cv::Point2f(100, 100)); image_points.push_back(cv::Point2f(150, 100)); image_points.push_back(cv::Point2f(100, 150)); image_points.push_back(cv::Point2f(150, 150)); // 相机参数 cv::Mat camera_matrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 1000, 0, 320, 0, 1000, 240, 0, 0, 1); cv::Mat dist_coeffs = cv::Mat::zeros(5, 1, cv::DataType<double>::type); // 畸变系数初始化为0 // PnP求解位姿 cv::Mat rvec, tvec; cv::solvePnP(object_points, image_points, camera_matrix, dist_coeffs, rvec, tvec); // 输出旋转向量和平移向量 std::cout << "rvec = " << rvec << std::endl; std::cout << "tvec = " << tvec << std::endl; return 0; } ``` 在代码中，我们首先定义了3D物体点和对应的2D图像点，并初始化了相机参数。然后使用OpenCV库中的`solvePnP`函数求解相机的旋转向量和平移向量。最后输出求解得到的旋转向量和平移向量。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值