ucosIII任务管理（三）

系统内部任务

系统有5个内部任务，空闲任务、时钟节拍任务、统计任务、定时任务、中断服务管理任务，前两个任务是初始化系统时必须创建的，后三个根据需求创建。

• 空闲线程：优先级是最低的，只有当系统内没有就绪线程时，才运行空闲线程。空闲线程也是一个无限循环的，当系统无就绪线程时就会一直执行空闲线程，直到有就绪线程，才执行就绪线程。空闲线程并不是什么也不做，空闲线程有两个计数器不断递增，OSIdleTaskCtr和OSSartTaskCtr,都是用来计算CPU的利用率，后者与统计任务有关。
• 时钟节拍线程：优先级比用户最重要线程优先级略高一点点，该线程用来跟踪延时线程和线程等待超时。OS_TickTask()是一个周期任务，等待时钟节拍中断服务函数发送信号
  

为了产生时钟节拍，要配置硬件定时器使其产生10-1000HZ的频率之间的中断；实际上节拍中断并非由定时器产生，而是由其他周期性时钟源产生。
当允许中断后，当时钟节拍中断到来之后，就会执行该中断函数，该中断函数调用了OS_TimeTick（）,完成了UCOSIII中大部分时钟节拍处理工作
OS_TimeTick（）函数会调用UCOSIII提供的服务函数给时钟节拍线程发送信号，使时钟节拍线程进入就绪态
时钟节拍线程会让那些延时一结束等待已超时的任务进入就绪态
时钟节拍列表：

该表由一个数据列表组成和一个计数器构成。OSCfg_TickWheel[]数据包含表项数目，表项数目，不要与时钟节拍频率成倍数关系，最好使用素数，这样是为了让每个表项等待任务数目分布任务。当时钟节拍任务接收到时钟节拍中断函数发送过来的信号量时，OSTickCtr会加1
每个表项包括三个成员：该表项等待的最大任务数、该表项的任务数目、一个指针变量
当某线程调用OSTimeDly??()或者使用非零超时值调用OS???Pend()函数时，线程会被自动加入时钟节拍列表中

• 统计任务：计算CPU的利用率，如果要使用统计任务，那必须在main函数创建第一个也是唯一一个任务中调用OSStatTaskCPUUsageInit()函数。
• 定时任务：一个向下计数器，计数值为0时就会执行一个操作。该操作由用户通过回调函数设定。定时任务和时钟节拍任务共用一个中断服务函数，进入中断函数后，会给定时器任务发送一个信号量
• 中断服务管理任务：优先级永远为0