基于STM32的FreeRTOS移植——多任务程序

任务要求

在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，执行3个周期性task。
task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；
task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；
task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。

FreeRTOS移植

简述

RTOS（Real Time Operating System 实时操作系统。
FreeRTOS是其中应用最为广泛的一种，开源免费，源码和相应的官方书籍均可从官网 www.freertos.org 获得。
使用FreeRTOS移植源码，创建多任务进行编程可以使单片机可实现功能更多，多任务管理编程更加简单。
这就是区别于裸机系统单片机编程的一点。

使用

对于FreeRTOS移植，由于本人所用单片机为野火家的指南者，因此学习资料直接从野火提供的资料包里学习使用。
资料包中的学习书目路径如下：

在本书中，由于本次学习为FreeRTOS多任务管理,因此具体操作主要是在书目第二部分，也就是”FreeRTOS内核应用开发“。
如果找不到该书，则可选择下方地址进行下载学习：
本书下载地址：https://pan.baidu.com/s/1QK0H-iq3kg2deouulal-8A
提取码：0375

多任务管理实现

1、同样，在野火资料包里找到可移植的FreeRTOS模板，进行多任务的操作。文件路径如下：

之后解压到当前文件夹下即可。打开如下：
此时我们要做的是多任务程序，因此选择打开“14-3SRAM动态创建多任务”，之后选择“project”下的keil工程文件双击打开即可。如下：

注意：此时电脑安装的keil版本必须是5.0以上。

打开后，文件显示如下：
可以看到，此时的该工程文件已完成拷贝 FreeRTOS Package 到裸机工程，FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹的工作，无需手动添加。FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 组也已建立完成。
此时在main.c主程序下去看，包含几个部分如下：
1、硬件初始化；
2、创建任务。
我们要做的有三个任务，因此需要创建三个任务如下：

/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* 创建LED1句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;//task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；
/* 创建hello句柄 */
static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL;//task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；
/* 创建AHT20句柄 */
static TaskHandle_t AHT_Task_Handle = NULL;//task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。 

具体main.c程序代码如下：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LED1_Task_H