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ROS
文章平均质量分 56
谁说朽木不可雕也
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS局部导航参数解析
原文navguide.pdfhttps://kaiyuzheng.me/documents/navguide.pdf参数解析:sim_time:可以认为是允许机器人按照采样速度运行的时间如果将其设置比较小(sim_time<=2)将有可能导致在经过门或者比较狭窄的空间时的表现不太好,因为没有足够的时间来让机器人人规划处最优路径将其设置为比较大(sim_time>=5)设置为比较大会规划出一个长曲线,从而显得不是那么灵活通常将其设置为4,即便对于高性能的处理器也足够用了原创 2022-05-18 16:10:12 · 996 阅读 · 2 评论 -
古月居ROS课程-Arbotix 差分控制小车左右转相反导致导航失败
在复现古月居ROS的时候发现使用Arbotix 差分控制的小车在左右转控制时是相反的,刚开始没太在意,直到后面导航部分的时候发现虽然算法给出了一条最优路径,而且查看发送的/cmd_vel 也是不停的发送局部最优,但是小车一直不按照规定路线行驶,无法完成导航。解决方法:修改mbot_base_gazebo.xacro文件中的左右轮即可...原创 2022-03-11 10:08:15 · 980 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装ROS-melodic(使用国内镜像源,很快就能玩小乌龟了)
版本选择每个Ubuntu版本都对应不同的ROS版本,我使用的是Ubuntu18.04,对应的版本是ROS-melodic建议先给Ubuntu也把源换了,不管下载什么都要方便很多,Ubuntu上面的原始源真的拉跨【Linux教程】Ubuntu Linux 更换源教程_菜鸟的后花园-CSDN博客_ubuntu换源教程1.添加国内中科大源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros原创 2022-01-14 22:04:30 · 2763 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记1-ROS安装与核心概念
学习所用B站古月的ROS入门21讲ROS简介ros是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS入门基础知识需求比较多,C++,Python,Linux。Linux下的ROS安装...原创 2020-07-28 15:25:12 · 210 阅读 · 0 评论