Ubuntu18.04安装ROS-melodic（使用国内镜像源，很快就能玩小乌龟了）

版本选择

每个Ubuntu版本都对应不同的ROS版本，我使用的是Ubuntu18.04，对应的版本是ROS-melodic

建议先给Ubuntu也把源换了，不管下载什么都要方便很多，Ubuntu上面的原始源真的拉跨
【Linux教程】Ubuntu Linux 更换源教程_菜鸟的后花园-CSDN博客_ubuntu换源教程

1.添加国内中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加私钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果提示不能添加，使用下面命令

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3.软件库更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

GPG错误
如果有以下错误

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

说明公钥出现了问题，使用如下命令添加公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4.安装全功能版本的ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

ROS官方一共给出了三个版本可以根据自己需要选择下载（不确定/懒得看就直接下载-full）
ROS官方网址链接

5.配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

输入以后没有什么反应，是正常的，继续下一步

6.安装ros packages

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.安装rosdep

先安装rosdep:

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep:

sudo rosdep init

正确结果是这样的：

如果显示网络有问题

可以尝试以下方案，然后多试几次

#打开hosts文件 
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出 ```

8.更新rosdep

rosdep update

成功结果

这个非常容易出现网络不稳定的情况，像以下这种（我试了好多好多次都不行，最好一次差了一个）但是即便这步没有更新成功好像也不太影响后续操作，小海龟实验可以正常运行

尝试一下小海龟的例子

如果可以正常运行的话就可以了

参考贴（感谢大佬们）：
1. ubuntu18.04下安装ROS(使用国内源)_尘途小生的博客-CSDN博客_ros ubuntu18.04 安装
2.ubuntu18.04安装ROS(国内源)_W_X_123的博客-CSDN博客