在复现古月居ROS的时候发现使用Arbotix 差分控制的小车在左右转控制时是相反的,刚开始没太在意,直到后面导航部分的时候发现虽然算法给出了一条最优路径,而且查看发送的/cmd_vel 也是不停的发送局部最优,但是小车一直不按照规定路线行驶,无法完成导航。
解决方法:
修改mbot_base_gazebo.xacro文件中的左右轮即可
在复现古月居ROS的时候发现使用Arbotix 差分控制的小车在左右转控制时是相反的,刚开始没太在意,直到后面导航部分的时候发现虽然算法给出了一条最优路径,而且查看发送的/cmd_vel 也是不停的发送局部最优,但是小车一直不按照规定路线行驶,无法完成导航。
解决方法:
修改mbot_base_gazebo.xacro文件中的左右轮即可