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按照install.md安装各种包,这期间会遇到很多版本不兼容的问题,自己按照requirement.txt给的版本手动升降版本即可。
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准备数据集部分参照prepare_dataset.md即可,注意下载Map expansion解压到nuscenes/maps目录下,以及记得下载或自己生成vad_nuscenes_infos_temporal_train.pkl和vad_nuscenes_infos_temporal_val.pkl放到nuscenes文件夹中。
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测试指令要修改一下符合自己本地的目录,比如:
CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python tools/test.py projects/configs/VAD/VAD_base_e2e.py ckpts/VAD_base.pth --launcher none --eval bbox --tmpdir tmp
记得按照train_eval.md修改
VAD/projects/configs/VAD/VAD_base_e2e.py
中img_norm_cfg
(用哪个文件就修改哪个)。记得在VAD主页的Models里下载预训练模型(VAD_base或者VAD_tiny)并放在指定文件夹。
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报错:
如果使用上述测试命令出现AttributeError: 'numpy.int64' object has no attribute 'intersects'
这个错误,可以参考https://github.com/hustvl/VAD/issues/29来解决。
复现VAD: Vectorized Scene Representation for Efficient Autonomous Driving遇到的一些坑
于 2024-01-09 17:03:39 首次发布