Vins-fusion正常运行但传入数据后出现egmentation fault (core dumped)

0.环境描述

• 编译环境：Ubuntu20.04 + ROS-noetic + opencv4.2
• 运行工程：VINS-fusion，香港科技大学开源项目

1.问题描述

处理好opencv版本差异后，catkin_make编译正常，使用rosrun vins vins_node */euroc_stereo_config.yaml节点运行正常，接收Euroc数据后，出现错误: egmentation fault (core dumped)

2.排查过程

使用gdb调试，查看问题位置，参考: ROS 使用GDB调试详解
首先使用Debug模式编译，并通过gdb运行:

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' vins vins_node */euroc_stereo_config.yaml
// gdb加载后输入
(gdb) r

运行后出现错误时便会报错，进一步输入bt可以查看崩溃的call stack，得知是opencv中lkpyramid文件的calc函数报错

3.解决方案

经过测试发现是opencv版本问题，编译时出现警告，具体查看博客/usr/bin/ld: warning libopencvxxx.so.a.b,needed by xxx, may conflict with libopencvxxx.so.c.d
1.删除自己安装的opencv，路径在/usr/Local/OpenCV4
2.删除.bashrc中其他ros工程的路径