ERROR: flag ‘logtostderr‘ was defined more than once

0. 环境描述

· 编译环境：Ubuntu20.04 + ROS-noetic
· 运行工程：GVINS，香港科技大学开源项目

1. 问题描述

编译GVINS工程时出现opencv冲突警告，但能够顺利编译通过，roslaunch运行时出现问题

roslaunch gvins visensor_f9p.launch

process[gvins_feature_tracker-1]: started with pid [17467]
process[gvins-2]: started with pid [17468]
ERROR: flag 'logtostderr' was defined more than once (in files 'src/logging.cc' and '**/glog/src/logging.cc').
[gvins-2] process has died [pid 17468, exit code 1, cmd /home/zxq/Documents/24GVINS/catkin_ws/devel/lib/gvins/gvins __name:=gvins __log:=/home/zxq/.ros/log/5ce7fbfa-da9f-11ee-8edd-2974629c888e/gvins-2.log].
log file: /home/zxq/.ros/log/5ce7fbfa-da9f-11ee-8edd-2974629c888e/gvins-2*.log

2. 排查过程

经过问题搜索可知，是程序使用到了不同的GLOG库，所以造成了冲突。

通过动态库依赖查命令：ldd进行库依赖排查

GVINS自己生成的动态链接库有libgnss_comm.so；libgvins_camera_model.so

查看glog相关依赖：
ldd libgnss_comm.so | grep libglog

libglog.so.1 => /usr/local/lib/libglog.so.1 (0x00007f3e4a1ca000)

ldd libgvins_camera_model.so | grep libglog

libglog.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libglog.so.0 (0x00007fb5d0467000)

发现两者确实用到不同的GLOG库

分析是之前源码安装的GLOG库没有删干净，还存在usr/local/lib下，代码通过FindGlog.cmake文件会优先调用源码安装的GLOG库，而ROS又会调用apt-get安装的GLOG库，在lib/x86_64-linux-gnu下，所以出现冲突。

2.1解决方案

解决方案有两种：

• 删除FindGlog.cmake文件或在cmakelist文件中指定GLOG库路径
• 删除usr/local/lib/libglog.so