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Cartographer SLAM——submap的建立过程(二)

Cartographer 3D中submap的建立过程2.LocalTrajectoryBuilder3D::AddAccumulatedRangeData 2.LocalTrajectoryBuilder3D::AddAccumulatedRangeData 此函数对转换到local系下的激光点...

2019-05-26 13:39:47

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Cartographer SLAM——submap的建立过程(一)

Cartographer 3D中submap的建立过程1. LocalTrajectoryBuilder3D::AddRangeData()1) 激光点云原始数据的时间同步2) 检查是否已经经过了基于IMU的姿态初始化,主要通过检测当前帧开始时间和上一帧pos的时间判断: 1. LocalTra...

2019-05-26 12:56:33

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VTK安装错误解决办法,点云拼接中所遇

原文链接: https://www.cnblogs.com/sincere-diligence/p/9336045.html 我尝试了第一种方法,无效。然后试了第二种方法可行 1 -- Found OpenNI2: /usr/lib/libOpenNI2.so 2 ** WAR...

2019-05-17 14:47:22

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本质矩阵、基础矩阵和单应矩阵的区别

本质矩阵 本质矩阵建立的是同一个投影点在两个归一化成像平面上的齐次坐标间的约束,约束关系具体见下: paTEabpb=0p_a^TE_{ab}pb = 0paT​Eab​pb=0上式中的EabE_{ab}Eab​为本质矩阵,pa/b=[xa/bya/b1]Tp_{a/b} = [x_{a/b} ...

2019-04-04 17:19:36

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AprilTag3中轮廓聚类的哈希表存储方法

哈希表初始化: struct uint64_zarray_entry **clustermap = calloc(nclustermap, sizeof(struct uint64_zarray_entry*)); clustermap 是一个二维指针。哈希表可以理解为数组+链表,这里的数组大小...

2019-03-28 20:22:44

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MATLB2014a编译exe遇到的问题解决方法(64位win7/10亲测)

1、按照网上说的运行mex -setup或者mbuild -setup,出现: 错误使用 mbuild (line 164),Unable to complete successfully.未找到支持的编译器或 SDK。有关选项,请访问http://www.mathworks.com/suppor...

2019-03-28 10:25:56

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ORB-SLAM-Mono论文要点总结(六)——— 附录-非线性优化 Nonlinear Optimizations

非线性优化 BA优化[1] 地图点的3-D位置坐标为Xw,j∈R3X_{w,j}\in R^3Xw,j​∈R3,关键帧位姿变换Tiw∈SE(3)T_{iw}\in SE(3)Tiw​∈SE(3)(变换空间)。 基于相似变换空间Sim3约束的位姿图优化 相对相似变换优化 ...

2019-03-13 13:40:23

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ORB-SLAM-Mono论文要点总结(五)——— 回环检测Loop Closing

回环线程主要使用局部建图处理的最后一个关键帧KiK_iKi​去进行检测和回环,具体步骤见下:

2019-03-13 13:33:10

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ORB-SLAM-Mono论文要点总结(四)——— 局部建图LocalMapping

这一部分,主要总结了局部建图线程对每个新关键帧KiK_iKi​进行的操作步骤。 关键帧插入 首先,更新共视图,为新的关键帧KiK_iKi​增加新的节点,而且基于和其他关键帧共享的地图点更新对应的边。接着更新旋转树,连接KiK_iKi​和共视最多地图点的关键帧。下一步计算该关键帧的词袋表达,存储于...

2019-03-10 22:56:50

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ORB-SLAM-Mono论文要点总结(三)——跟踪Tracking

这一部分总结跟踪线程的步骤,相机出的每张图像都会进行跟踪。在其他步骤提到的相机位姿优化,主要是只运动的BA, 这在附录里进行了详细描述。下面主要总结跟踪线程涉及的步骤: ORB特征提取 使用刻度系数1.2在8个层级上提取FAST角点。对于像素在512384 ~ 752480间的图像,作者认...

2019-03-10 18:59:37

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ORB-SLAM-Mono论文要点总结(二)——地图初始化

四、地图自动初始化 1 2 模型选择:如果场景是平坦的,接近平坦或者存在很低的视差,其可以通过单应矩阵构建。此时也可以建立基础矩阵,但是这样的话问题不能得到很好的约束,而且去尝试从基础矩阵恢复相机运动信息可能会产生错误的结果。我们应该选择单应矩阵,因为从一个平坦的场景...

2019-03-09 22:56:56

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基于AprilTag的位姿估计方法

论文:AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system 三 检测器-单应矩阵和外参估计 III DECTOR-C Homography and extrinsics estimation 作者计算3∗33*33∗3的单应矩阵,该矩阵可以将...

2019-02-28 14:57:27

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MATLAB的蓝牙通信接口无法连接问题

按照指导的要求,在命令行输入: instrhwinfo('Bluetooth') 则会出现蓝牙的搜索结果: ans = RemoteNames: {14x1 cell} RemoteIDs: {14x1 cell} BluecoveVersi...

2019-02-28 10:19:53

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ApriTag2 检测方法

ApriTag2 检测方法 论文:AprilTag 2: Efficient and robust fiducial detection 系统提升了之前基于灰度图的二维码检测性能。检测到之后进行解码,看是否是有效的AprilTag目标。新方法可进一步减小假阳性率。 A 经验总结 在大多数情况下,部...

2019-02-25 17:44:15

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ORB-SLAM-Mono论文要点总结(一)——系统概述

ORB-SLAM论文要点总结 一种基于特征识别的通用且精确单目SLAM系统 一、简介 文章基于PTAM的主要思想、Place recognition、scale-aware loop closing和大场景共视图设计ORB单目SLAM系统。 创新点: 所有任务均使用相同的特征(ORB):追踪,建...

2019-02-19 18:10:41

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VINS-Mono论文要点总结(五)——全局位姿图优化

全局位姿图优化 A. 位姿图中添加关键帧 B. 4自由度位姿图优化 C. 位姿图管理

2019-02-13 16:40:13

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VINS-Mono论文要点总结(四)——重定位

重定位 A. 回环检测 B. 特征检索 C. 紧耦合重定位

2019-01-29 16:57:18

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VINS-Mono论文要点总结(三)——紧耦合单目VIO

目录 紧耦合单目VIO A. 公式 B. IMU模型 C. 视觉模型 D. 边缘化 E. 相机速率下的状态估计—只移动的视觉惯性BA优化 F. IMU速率的状态估计—IMU前向传播 G. 失败检测与恢复 ...

2019-01-28 16:45:35

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VINS-Mono论文要点总结(二)——初始化过程

初始化 A. 滑动窗口里的SFM B. 视觉惯性对准 1. 陀螺零偏标定 2. 速度、重力和尺度初始化 3. 重力矢量修正

2019-01-24 19:42:43

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VINS-Mono 论文要点总结(一)——IMU预积分

VINS-Mono 论文要点总结 摘要 组成:单目相机+ MEMS-IMU 算法: 基于有界滑动窗口迭代进行估计; 基于滑动窗口里的关键帧维持视觉结构,基于关键帧之间的IMU进行预积分维持惯性测量; 系统在以下方面较为鲁棒:未知状态的初始化、相机和IMU外参数的在线标定、球面不统一重投影误差、回...

2019-01-22 18:04:32

阅读数 201

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