【已开源】​基于stm32f103的爬墙小车

​基于stm32f103的遥控器无线控制爬墙小车，实现功能为可平衡在竖直墙面上，并进行移动和转向，具有超声波防撞功能。

直接上：

演示视频如：哔哩哔哩】 https://b23.tv/BzVTymO

项目说明：

在这个项目中，我们将利用STM32F103单片机来制作一个能够在竖直墙面上移动、转向并保持平衡的爬墙小车。该小车装备了超声波传感器HC-SR04用于避障，以及两个电机和相应的驱动电路TC118S来控制小车的运动。以下是项目的详细步骤。

硬件清单

• STM32F103开发板
• TC118S电机驱动模块
• 两个直流减速电机（带齿轮箱）
• HC-SR04超声波距离传感器
• 电池（建议使用锂聚合物电池）
• 电机支架和轮子
• 螺丝、螺母、焊接材料等安装配件

电路设计

1. STM32F103与电机驱动模块连接：

   • 将STM32F103的PWM输出引脚连接到TC118S的IN1和IN2控制电机的转动。
   • 连接STM32F103的GND到TC118S和电机的公共接地点。
   • 将电机电源线连接到电池，并将电池正极连接到TC118S的VCC，负极连接到GND。

2. 超声波传感器HC-SR04连接：

   • HC-SR04的VCC接到STM32F103的3.3V或5V输出（根据模块要求）。
   • TRIG引脚接到STM32F103的一个GPIO输出。
   • ECHO引脚接到STM32F103的一个GPIO输入。
   • 将超声波传感器的GND接到STM32F103的GND。

3. 电源管理：

   • 确保电池电压适合STM32F103和TC118S模块。
   • 可能需要添加电压调节电路，如果电池电压高于模块要求。

软件设计

1. 初始化代码：

   • 配置STM32F103的时钟、GPIO、PWM和外部中断。
   • 初始化超声波传感器HC-SR04。

2. 主程序循环：

   • 不断读取超声波传感器的数据以检测障碍物。
   • 根据传感器数据和预设的逻辑调整电机的速度和方向，以维持平衡和避障。
   • 通过PID控制算法调节电机速度，以实现稳定的墙面爬行。

3. PID控制算法：

   • 设计合适的PID控制器来调整电机速度，保持小车的平衡和响应方向变化。
   • 根据传感器反馈和小车状态调整PID参数。

4. 超声波防撞功能：

   • 当超声波传感器检测到前方有障碍物时，发送指令给电机驱动模块，使小车停止或改变方向。

5. 调试与优化：

   • 通过串口打印调试信息，观察小车的行为和传感器数据。
   • 根据测试结果调整PID参数，优化小车的性能。

注意事项

• 确保所有连接都牢固可靠。
• 在初次测试时，应在安全环境下操作。
• PID参数需要根据实际情况进行调整，可能需要多次尝试才能达到最佳效果。

完成以上步骤后，你就能得到一个能够在竖直墙面上移动、转向并保持平衡的爬墙小车。记得在实际使用前进行充分的测试和调整，确保小车的稳定性和可靠性。

主要程序：

#include "Systick.h"
#include "USART.h"
#include "IR.h"
#include "Timer.h"
#include "UltrasonicWave.h"


int main()
{
	Systick_Init(72);
	
	SCB->AIRCR=0x05fa0500;
	NVIC->ISER[1]|=1<<5;
	NVIC->IP[37]=0x00;

	IR_Init();
	Timer2_Init();
	Timer4_Init();
	UW_GPIO_Init();
	
	while(1)
	{
		if(safety > 500)
		{
				switch(IR_R)
				{
					case 0x43://start
							TIM2->CCR3=3500;//右
							TIM2->CCR4=3500;	//左		
						break;
						
					case 0x09://EQ
							TIM2->CCR3=0;
							TIM2->CCR4=0;
						break;
					
					case 0x08://4
							TIM2->CCR3=3500;
							TIM2->CCR4=0;
						break;
						
					case 0x5a://6
							TIM2->CCR3=0;
							TIM2->CCR4=3500;
						break;
				}//switch
//				if(IR_R == 0x43)
//				{
//					TIM2->CCR3=25000;//右
//					TIM2->CCR4=20000;	//左
//				}
//				else if(IR_R == 0x09)
//				{
//					TIM2->CCR3=0;
//					TIM2->CCR4=0;
//				}
//				else if(IR_R == 0x08)
//				{
//					TIM2->CCR3=20000;
//					TIM2->CCR4=15000;
//				}
//				else if(IR_R == 0x5a)
//				{
//					TIM2->CCR3=15000;
//					TIM2->CCR4=20000;
//				}
		}
		else
		{
			TIM2->CCR3=0;
			TIM2->CCR4=0;
		}
		UW_Start(&safety);
	}
}

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