【ROS服务通信笔记】

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前言

记录一下ROS学习中的话题通信，我用的Ubuntu是16.04对应的ROS版本是kinetic。

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一、服务通信

服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A,可以理解为:节点A是你自己，节点B是保洁公司，当你需要人帮你打扫卫生的话你就去打电话给保洁公司一个请求，保洁公司就会响应你的请求。

二、ROS中代码实现与文件配置

1. 服务通信自定义srv

1.创建srv文件并定义信息格式

1在功能包下创建srv文件夹，并在文件下创建以 .srv结尾的文件
2.服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用—分割

2.功能包下package.xml中添加编译依赖与执行依赖

与话题通信类似在package.xml中添加编译依赖与执行依赖

3.功能包下CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
#这里的是编译功能包依赖的package

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)
#添加自己定义的srv文件

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
#编译自定义的srv文件需要依赖于std_msgs

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plunmbing_server_client
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
#执行时依赖
)

最后在当前功能包所在的工作空间下执行一下

catkin_make

2.客户端代码实现

编写完代码在文件所在的地址下打开终端输入chmod +x 文件名来给py文件添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
# _*_ coding:utf-8 _*_

import rospy
from plunmbing_server_client.srv import *
import sys
"""
客户端：组织并提交请求，处理服务端响应
        1.导包
        2.初始化ROS节点
        3.创建客户端对象
        4.组织请求数据，并发布请求
        5.处理响应
    优化实现：
        可以在执行节点时，动态传入参数
    问题：
        客户端先于服务端启动，会抛出异常
        客户端先于服务端启动，不要抛出异常而是挂起，等待服务启动以后，再发送请求
        ROS中内置了相关函数,这些函数可以判断服务器的状态，如果服务器没有启动，那么
        就让客户端挂起
    解决：
        client.wait_for_service()
        rospy.wait_for_service("dasao")
"""
if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv)!= 3:
        rospy.logerr("传入的参数个数不对")
        sys.exit(1)
    # 2.初始化ROS节点 （节点名）
    rospy.init_node("zwt")
    # 3.创建客户端对象 （话题名，数据类型）
    client = rospy.ServiceProxy("dasao",AddInts)
    # 4.组织请求数据，并发布请求
    #解析键盘传入的参数
    num1 = int(sys.argv[1])
    num2 = int(sys.argv[2])
    #等待服务启动
    #client.wait_for_service()
    rospy.wait_for_service("dasao")
    response = client.call(num1,num2)
    # 5.处理响应
    rospy.loginfo("响应的数据：sum=%d",response.sum)#

服务端代码实现

编写完代码在文件所在的地址下打开终端输入chmod +x 文件名来给py文件添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
# _*_ coding:utf-8 _*_
# 第二行代码，编译中文不会报错


import rospy
from plunmbing_server_client.srv import *
"""
    服务端：解析客户端请求，产生响应。
        1.导包
        2.初始化ROS节点
        3.创建服务端对象
        4.处理逻辑（回调函数）
        5.spin()
"""
#回调函数：处理请求产生响应
def donum(request):
    #解析提交的两个整数
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    #求和
    sum = num1 + num2
    #将结果封装进响应
    response = AddIntsResponse()
    response.sum = sum
    rospy.loginfo("服务器处理的数据：num1=%d,num2=%d,sum=%d",num1,num2,sum)
    return response


if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化ROS节点
    rospy.init_node("zsl")
    # 3.创建服务端对象      （话题名，话题类型，回调函数）
    server = rospy.Service("dasao",AddInts,donum)
    rospy.loginfo("服务已经启动了")
    # 4.处理逻辑（回调函数）
    # 5.spin()
    rospy.spin()

1.通过程序实现客户端与服务端通信

1.先运行roscore
2.运行 服务端程序 rosrun 功能包名 文件名
3.运行 客户端程序 rosrun 功能包名 文件名
4.实验结果如下所示

2.用rosserver通过终端向服务端发送数据

1.先运行roscore
2. 运行 服务端程序 rosrun 功能包名 文件名

3.再新打开一个终端输入 rosserver回车可以看到rosserver的使用

4.使用rosserver list列出服务的哪些话题，可以看到我们服务端程序里写的dasao

5.输入rosserver call dasao(daosao后有一个空格)后按下tab键补全，然口控制左右键向服务端发送的数据，按下回车
6.实验结果