ROS通信机制（三）--服务通信

服务通信涉及到三个角色:
ROS master(管理者)、Server(服务端)、Client(客户端)
ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息

• 实现需求:服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端
  srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

1. 定义srv文件-----功能包plumbing_server_client下新建 srv 目录，添加 Addints.srv 文件
   在 srv 文件中请求和响应使用-------分割

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
----------
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

2. 编辑配置文件（和msg配置一样，请参考上一节），编译会生成相关文件，即Addints.h/Addints.py
3. 编写服务通信
   3.0 Vscode配置
   像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json /settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置， 配置Addints.h/Addints.py的工作路径；
   3.1 C++实现
   （1）客户端实现：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/Addints.h"
 /*
    1.包含头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建一个客户端对象
    5.提交请求并处理响应

    实现参数的动态提交：
        1.格式：rosrun xxxx xxxx 12 43
        2.节点执行时，需要获取命令中的参数，并组织进 request
     
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //优化实现，获取命令中参数
    if(argc !=3){
        ROS_INFO("提交的参数个数不对。");
        return 1;
    }
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"dabao"); //节点名称唯一
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建一个客户端对象
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::Addints>("addints");
    //如果先启动客户端，那么会导致运行失败
	//优化,本质上一个阻塞式函数，只有服务启动成功后才会继续执行
	//方案1
	//client.waitForExistence();
	//方案2
	ros::service::waitForService("AddInts");
    //5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::Addints ai;
    //5-1组织请求
    ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
    ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
    //5-2处理响应
    bool flag = client.call(ai);
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("响应成功！");
        //获取结果
        ROS_INFO("响应结果 = %d",ai.response.sum);
    } else
    {
        ROS_INFO("处理失败......");
    }
    return 0;
}

（2）服务端实现：

#include "ros/ros.h"
 #include "plumbing_server_client/Addints.h"
 /*
    1.包含头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建一个服务对象
    5.处理请求并产生响应
    6.spin()
 */
bool doNums(plumbing_server_client::Addints::Request &request,
            plumbing_server_client::Addints::Response &resonse){
    //1.处理请求
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据：num1 = %d, num2 = %d",num1,num2);
    //2.组织响应
    int sum = num1 +num2;
    resonse.sum = sum;
    ROS_INFO("求和结果：sum = %d",sum);
    
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"heishui"); //节点名称唯一
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建一个服务对象
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addints",doNums);
    ROS_INFO("服务器端启动");
    //5.处理请求并产生响应
    //6.spin()
    ros::spin();
    return 0;

（3）配置CMakeList.txt文件（略），编译执行

-3.2 Python实现
（1）客户端实现

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from plumbing_server_client.srv import *
'''
    客户端：组织并提交请求，处理服务端响应
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建客户端对象
    4.组织请求数据，并发送请求
    5.处理响应
'''

if __name__ == "__main__":
	#初始化ROS节点
    rospy.init_node("erhei")
	#创建客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("addints",Addints)
    # 请求前，等待服务已经就绪
    # 方式1:
    # rospy.wait_for_service("AddInts")
    # 方式2
    client.wait_for_service()
    response = client.call(12,43)
    rospy.loginfo("Response data:%d",response.sum)

（2）服务端实现

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

import rospy
from plumbing_server_client.srv import *

#回调函数处理请求并产生响应
# 回调函数的参数是请求对象，返回值是响应对象
def doNum(request):
	#解析提交的数据
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    sum = num1 +num2
    #创建响应对象并赋值返回
    response = AddintsResponse()
    response.sum = sum

    rospy.loginfo("提交的数据:num1=%d, num2=%d,返回的结果:sum = %d",num1,num2,sum)

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("heishui")
	#创建服务对象
    server = rospy.Service("addints",Addints,doNum)
    
    rospy.loginfo("The server start.")
    #spin()函数
    rospy.spin()

（3）添加可执行权限（略），编译并执行