ros的服务通信

在话题通信中：不需要ros master端的实现：建立的连接也被封装

所以，需要我们关注的点有三个

1：服务端

2：客户端

3：数据

（怎么实现？数据怎么发布？）

相比较话题通信，它的区别在于：

话题通信只能是一个字符串或者是一个数字。不能实现复合格式的通讯。

准备工作：

1：按照固定格式创建srv文件

2：配置中间文件：

3：编译生成中间文件：

端口实现工作：

1编写服务端实现：

2编写客户端实现

3添加权限

4编译配置文件

5编译并执行

在这里补充介绍一下vscode这个东西：vscode是一个代码编辑器，任务是快速编码译码调试。把其他的任务留给编译器（IDE）

 

1创建功能包：依赖：roscpp  msg_generation std_message(标准数据类型）

新建srv目录

2新建文件：（自定义服务消息的载体）

在srv文件中请求和响应使用-