qq_44804057的博客

学习直接法slam，网上对于dso和ldso的代码进行复现的记录很少，于是我将这个复现进行记录，提供给大家。

最近一直在修改代码，使用其他库出现了一些问题，看网上回答，发现我居然一直在用11版本，在以前一直是14的，遂修改后编译提示错误。可以看到代码运行是在else分支中，将其修改。查看原因后发现，是C++版本兼容问题。将monotonic_clock改为。注释掉计算时间这一块的代码。

问题3：error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator。在frame.cc中第1162行 const float d = imDepth.at(v,u);detect_speedup_send.py 文件（可能还有别的地方，文件未找到都是路径有问题，多找一找）最近想学习slam结合深度学习的内容，我用了一位博主的代码在ubuntu22.04上进行复现，原帖如下。

解决方法是将所有的cmakelists中的 -march=native去删除（应该是四个cmakelists文件）在修改完上面的cmakelists文件后，reload时cmake提示报错 ，具体显示内容but it set。上面问题解决之后运行./build.sh有警告但不会报错了，接下来下载数据集。以上就是遇到的所有问题，解决完则能够顺利运行。下载好后，切换到ORB_SLAM2路径下。可以参考其他博主运行方式，我是直接运行。解压之后，在终端输入 ，段错误 (核心已转储)问题4：报错信息如下。