ubuntu22.04.yolov5和orbslam2结合代码复现

最近想学习slam结合深度学习的内容，我用了一位博主的代码在ubuntu22.04上进行复现，原帖如下

yolov5和orbslam2结合的实现方法 [使用UNIX域socket实现python和c++通信]_orbslam yolo-CSDN博客

遇到的问题：

1.根据运行命令要修改路径，在  detect_speedup_send.py 文件（rgbd_tum.cc，可能还有别的地方，文件未找到都是路径有问题，多找一找）

2.编译问题

参考我之前发的orbslam2博客ubuntu22.04运行orbslam2遇到的问题以及解决方法-CSDN博客进行修改，主要改动是

在cmakelists文件中将c++11改为c++14以及：

#find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED）改为如下 
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED NO_MODULE)

在LoopClosing.h中加入

#include <unistd.h>

问题3：error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator

解决方法：在LoopCloseing.h中修改

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

3.运行过程提示核心已转储

在frame.cc中第1162行 const float d = imDepth.at<float>(v,u);修改为如下

//        const float d = imDepth.at<float>(v,u);
        if(v<0 || u<0)
            continue;
        const float d = imDepth.at<float>(v,u);

删除-march=native

接下来运行就没有问题了