4.关于RT-Thread DAC

一、描述

对于电动车的转把，可以使用单片机输出PWM或DAC代替控制，当然PWM一般是单位定时器计数周期内按比例输出高电平或低电平，如计数值为16位，计数到计数器前面8位全1前的时间内，输出高电平，剩下的时间输出低电平知道16位全1，MCU的时钟频率很快，所以这个切换也很快，而且引脚输出电压一般是3.3v或5v，容易受干扰，所以使用DAC控制更为合理。

对于DAC，我发现RT-Thraed目前的设备和驱动API不是很给力，所以我直接在RT-Thread工程调用Hal 裸机代码实现DAC的输出。当然，这个也必须：open dac driver framework support in the RT-Thread Settings file   看下图 

 二、CubeMX或CubeIDE配置

 这个配置很简单，打开一个通道就行，然后dac.h文件复制到你的RT-Thread工程中去。当然名字到时候随便你。

 三、RT-Thread工程配置

 对于在RT-Thread工程中添加DAC代码，只能说是裸机时怎么写，这里就怎么写。比如我的车，我放到我的电机控制函数里一起初始化。看下图，当然，我那函数里面的其他GPIO初始化，你可以忽略，拿只不过是用来决定车运到方向（进行后退）的引脚，到时候，我觉得你也会这么设计。

对于车的运动控制输出DAC决定速度，参考下下图，也就是使用HAL_DAC_SetValue函数而已，是不是很简单，当然，我这里还计算了该值对应的电压值，用于与实际转把电压做比较。

 

 

 四、小结

到这里，我们就已经完成遥控可的设计了，相当于完成了简单的运动控制系统的设计，当然，实现的效果怎么样，那就得看你的算法了。