5.关于ROS的环境搭建

一、描述

 写关于环境搭建的文章，是因为有些环境的安装会占用大量的时间，可能还没入门就放弃了。

曾今的我也以为以后下载东西会越来月容易，结果错了，比如给树莓派，以前树莓派的ubuntu18.04直接的桌面版没有直接下载了，连20.04也没有，然后使用服务器版本，再为其安装桌面，不给力呀，耗时耗力，而且有bug，特别是接大屏幕时。

所以目前这里我建议使用ubuntu mate 20.04版本，然后使用Noetic版本的ROS，直接百度搜索ubuntu mate，找到其官网进入即可。我下面提供ubuntu mate 20.04 百度云连接。

对于树莓派如何使用ubuntu系统，我就不讲解了，我默认你会使用linux常用指令，linux开发环境搭建，使用linux进行项目开发，使用过树莓派，或香橙派等等。

这里我提供一下镜像和工具，因为以后可能下载不到了，当然时代在发展，以后的设备会有更高的性能。

ubuntu mate 20.04 镜像（ARM版本）

链接：https://pan.baidu.com/s/1B2EaDVpMuABO7Fk4RTPH8Q 
提取码：phtn

其他镜像烧写工具

链接：https://pan.baidu.com/s/1LDfBmiM-b1uoWnRj6ihftQ 
提取码：5zcd

二、树莓派安装ROS Noetic

对于ROS的安装，得特别注意选择 简体中文 页面，然后在在那个中文页面上选择ros版本下载，因为那相当于是适配我们下载的通道，而且还决定着ROS秘钥获取的路径，秘钥获取不成功，那肯定是安装不了ROS的（会一直提示没有找到该软件包）。

 

 三、安装ROS Noetic 过程

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

然后选择你想安装“多少部分”的ROS：

• 完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 四、小结

 简体中文版本安装教程，到此就完成了。详细的可以自己去ROS官网查看，那有许多教程，可以让你入门，还有许多大佬写好的开源软件包可供下载。

当然，安装好环境以后，你得启动ROS，启动小乌龟和键盘控制节点，这才算是ROS的helloworld。