自动化专业本科学习笔记

可编程逻辑控制器 Programmable Logic Controller
数字电子技术
模拟电子技术
人工智能基础
微机原理与接口技术
最优控制与智能控制基础
数字信号处理
电子设计自动化
计算机控制系统
运动控制系统
复试：电路原理、微机原理、计算机控制系统
参考书目：《电路原理》吴建华、李华，机械工业 出版社，2009 版；
《微机原理及应用技术》（第一 版）毛志忠，科学出版社，2015 年；
《计算机控制系统》刘建昌等，科学出版社，2009 年

前言（转）

@留德华叫兽

1自控原理其实是经典的控制课程，如果是不搞纯控制的话，其内容早已过时，但是自控原理是考研专业课，所以不得不学好。
2 现代控制理论是研究线性系统的课程，个人感觉非常有必要学好，同时这门课也是考研很重要的课程，所以也要认真对待。
3 微机原理，计算机控制理论，电路原理，一般这三门课多数是放到考研复试里边会考察的内容，所以也不能掉以轻心，如果你以后做一些偏应用偏硬件的玩意，这些课程也是蛮有用的。
如果考虑以后比较长远的发展的话，数学和编程一定要好，有着两个基础在做什么研究都比较轻松一些。
1可以看看数学系的数学分析，培养更加严谨的数学思维。
2线性代数，可以多看看国外教材
3概率与统计
4 c语言要学好。面向对象的语言也掌握一个，c++,java,python会一个就行。
所以以后想在模式识别这个领域走的更加远一点，不能仅仅立足于自动化本科的课程，目前我们多数高校的本科教育还是完全跟不上形势的，所以必须要靠自己去学

入门基础（转）

@留德华叫兽
1,微积分（求导，极限，极值）例如传统的BP神经网络的训练算法实际上是基于复合函数求导的链式法则，又比如目前多数的监督学习训练算法都基于极大似然估计，而极大似然估计的求解往往涉及求导，求极值的内容。

微积分是最基础的数学内容了，平时我们接触的用的也是最多的，微积分的教材和课程也是多如牛毛，我也就不推荐特别正式的课程了，仅仅推荐一个 Essence of calculus，作者以拉风的动画，深入的理解带你回顾一下微积分的关键概念。

2, 线性代数（矩阵表示、矩阵运算、特征根、特征向量）是基础中的基础，主成分分析（PCA）、奇异值分解（SVD）、矩阵的特征分解、LU分解、QR分解、对称矩阵、正交化和正交归一化、矩阵运算、投影、特征值和特征向量、向量空间和范数（Norms），这些都是理解机器学习中基本概念的基础。某篇图像分割1w+引用的神文核心思想便就求解构造矩阵的特征向量。

国内的线性代数教材偏重于计算而忽视了线性空间，特征值等基本概念阐述。我个人也是在接触机器学习的内容后发现自己的线性代数基础并不牢固，下决心恶补线性代数，下面我推荐几个课程。

线性代数课程首推 MIT的 Gilbert Strang老爷子的课程。第一次听老爷子的课程，看到矩阵乘法竟然有四种理解方式的时候着实是惊呆了，原来线性代数可以这么美。看到SVD分解的时候马上就能感觉到SVD分解能在很多场景排上大用场。同时该课程深入浅出，相信一般本科生都可以看懂。Blue1Brown的 Essence of linear algebra 以非常直观的角度审视了线性代数的重要概念，直观但不失深刻，配合上高大上的动画效果，让人体会到了大道至简的感觉。一共15个视频，每段视频大约十分钟左右，花费不了多少时间就能看完。

3, 数据处理当然需要编程了，因此C/C++/Python任选一门（推荐Python，因为目前很多库和Library都是用Python封装），数据结构可以学学，让你编程更顺手更高效，但是编程不是数据处理的核心。熟练使用Matlab或者Python调用opencv库是必要条件，但是again他们只是工具，业余时间自学，多练练就没问题。有同学问用R行不行，补充一点，用什么编程语言很大部分取决于你的核心算法会调用什么已有的库函数，比如楼主的科研里面核心算法往往是MIP（混合整数规划）问题需要调用Cplex或Gurobi库函数，因此C/C++/Python/Java这些和Cplex接口良好的语言都可以拿来用，这时候R就别想了。(更新：最新Gurobi版本支持R)
另外虽然图像处理界一些open-source的code都用C++写的，但是鉴于使用方便都会提供Python的接口，因此需要用到这些code的话，用Python调用比较方便；但是，如果是高阶骨灰级玩家，需要修改甚至自己写源代码，那么还是推荐C/C++，因为他们的速度最快。
我个人用的比较多的是C++和Python，因此下面推荐二个课程，
C++我觉得coursera上的 C++程序设计 就很好，适合有C语言基础的人去进一步学习。国内多数工科出身的非计算机软件专业的学生一般都只学过C语言，而C语言本身的风格比较“硬”，从C语言转到面向对象的程序设计，需要有一个思想上的适应过程。
优达学城上的 计算机科学导论 是一门零基础的Python入门课程。该课程的特点是深入浅出的授课方式，在讲解Python语法的同时背后潜移默化的传递着程序设计的思想，包括数据结构，代码风格，Debug的小技巧。课程中间还穿插入一些对大牛的采访，大大提高了课程丰富性。
最后说一下C++的经典教材C++ prime plus，该书的厚度达到了一个很厚的境界，初学者基本不可能从头看到尾，更倾向于本书是一个字典式的查询式的书籍，需要的时候读其中1-2章节。套用一句经典语：不要想着一下子掌握一门编程语言的所有特性。

4, 算法（算法复杂度）。通常高校都会有算法类的课程，会概述各类算法的基础和应用，其中包括：精确算法、近似算法、启发式算法、演化算法、递归算法、贪婪算法等待，还有各类优化算法。这部分内容很多会和数据结构相互关联。算法非常核心，想必大家都听说过算法工程师这个职位。关于数学模型和算法的区别、联系，参见：
【学界】整数规划精确算法/近似算法/(元)启发算法/神经网络方反向传播等算法的区别与关联
算法类的课程我推荐coursera上面的 Algorithms, 这个课程分为part1 和 part2两部分。该课程基于Java语言，个人觉得熟悉任何一门面向对象的语言（例如：C++)也不妨碍对该课程的学习。对于非CS出身的同学，该课程有相当的难度，课件的动画非常赞能够帮助你很形象的去理解各种算法，同时对算法的理论分析也有相当的深度（如果对理论的推导不感兴趣可以跳过，先暂时直接记住结论也行）。

5, 矩阵求导，这里把矩阵求导单独拎出来貌似是有点突兀了，因为矩阵求导和前四块内容比起来根本不是一个层次上的。我个人在开始学习机器学习的过程对矩阵求导产生了极大的疑惑，后来发现有类似疑惑的同学也不少，同时由于矩阵求导貌似是一个三不管的地带，微积分里的多元函数求导貌似是讲了点，矩阵分析可能也有涉及到的，但是缺乏一个统一的理论。很多监督学习的问题多半是一个极大似然估计问题，而这个极大似然估计问题多半是一个优化问题，而这个优化问题的求解多半依赖于矩阵求导得到最优解，最典型的例子就是逻辑回归了。

自动控制原理

自动控制原理在生活中有哪些应用呢? - 王可的回答 - 知乎
https://www.zhihu.com/question/302141733/answer/531337039

搞懂 pid 概念

• 复习

零初始状态下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比为闭环系统的开环传递函数。零初始状态指输入作用在 t=0 之后才加到系统上，因此输入量及其各阶导数在 t=0-时为 0.输入作用之前是静止的所有 t=0-输出量及其各阶导数也为 0。

基本概念

自动控制：没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备、生产过程（即被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。

• 自动控制系统：
  • 给定环节：设定被控制量的给定量
    比较环节：所检测的被控量与给定量比较，确定偏差量
    校正环节
    放大环节：将信号放大成适合控制执行机构工作的信号
    执行机构：作用于控制对象，使被控量达到所要求的数值。
    被控对象
    反馈环节：检测装置（传感器）
• 闭环控制：系统的输出量经过测量变换后反馈到输入端，与给定信号相比较得偏差信号，偏差信号经由控制器作用使输出量按要求变化。
  • 作用：利用系统产生的偏差来控制和消除偏差，增加抗干扰能力和控制精度。
• 正反馈：提高系统放大系数，但容易使系统不稳定。
  • 例：在排尿反射过程中，当排尿中枢发动排尿后，由于尿液刺激了后尿道的感受器，后者不断发出反馈信息进一步加强排尿中枢的活动，使得排尿泛着一再加强，直至尿液排完为止。
  • 电子放大器线路中，利用正反馈可以提高放大器增益，提高放大器对频率的选择性，用来产生有用的周期性振荡信号。
• 负反馈：降低对系统前项通路元器件精度的要求。
• 开环控制系统：输入量→控制器→被控对象（扰动量）→输出量
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• 有静差系统（电机转速） 无静差系统（炮弹）

• “鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。

• 运算放大器是一个内含多级放大电路的电子集成电路，其输入级是差分放大电路，具有高输入电阻和抑制零点漂移能力；中间级主要进行电压放大，具有高电压放大倍数，一般由共射极放大电路构成；输出极与负载相连，具有带载能力强、低输出电阻特点。

• 反相器是可以将输入信号的相位反转180度，这种电路应用在模拟电路。

• 香农采样定理（又称奈奎斯特采样定理）

为了不失真地恢复模拟信号，采样频率应该不小于模拟信号频谱中最高频率的2倍。 　f s≥2f max

• 只有输入量对输出量产生顺向的控制作用：

  • 优点：结构简单，设计维护成本低。
  • 缺点：不具备抗干扰能力，因此在有扰动下达不到控制精度。

• 按干扰量补偿的开环控制系统

  • 利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响。
  • 优点：在技术上比反馈控制简单，抗扰动性好，反应迅速。
  • 缺点：只能应用于扰动可测的场合，且一个补偿装置只能补偿一种扰动因素。

• 按输入量补偿的开环控制系统（前馈控制）

  • 系统给定经过一个前馈通道，叠加到系统的控制量上。
  • 优点：前馈校正通过提高开环增益，减小了稳态误差；从而提高了系统的控制精度，提高控制系统的响应速度。对于按扰动校正可在偏差产生前对系统进行校正。由于输入取自闭环外，故不影响系统的闭环特征方程式，即不影响系统的稳定性。
  • 缺点：不具备抗干扰能力，因此在有扰动下达不到控制精度。

• 复合控制系统：

  • 按偏差原则和按扰动补偿原则结合起来构成的系统。
  • 优点：控制作用迅速，控制精度更高。
  • 缺点：元件多，结构复杂

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分析系统性能的方法

频率特性 ◀ ------- 微分方程 -------▶ 传递函数
频域 —傅氏变换 —时域— 拉氏变换 — 复域

• 线性系统
  • 时域分析：依据微分方程等数学模型求出系统的时间响应，由时间响应直接评价和分析系统的方法。
  • 根轨迹法：以某一变量为参变量，取值从 0 连续变化到无穷大是闭环特征根的轨迹。
  • 频域分析：依据系统的频率特性分析和设计
• 非线性系统
  • 等效线性化法
  • 相平面法
  • 李雅普诺夫稳定性分析
  • 计算机数值计算分析
  • 微分几何法
• 评判系统的性能指标 稳准快
  • 稳定性：稳定裕度
  • 稳态指标 （ 稳态误差 ）：开环对数幅频曲线的低频段
  • 暂态指标：对应中频段

时域分析

• 控制系统的输入变量变化后，输出变量随时间变化称为系统输出变量对输入变量的时间响应。
• 系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到最终状态的时间相应过程称为暂态响应。
• 系统在典型信号作用下，时间趋于无穷时输出量的输出状态称为稳态响应。

暂态性能指标

• 最大超调量
  • 输出最大值与输出稳态值的相对误差
  • 反应系统的平稳性。最大超调量越小，系统过渡越平稳。允许误差带宽度一般取稳态输出值的 2%或5%
• 上升时间
  • 系统输出第一次达到输出稳态值所对应的时刻
  • 是系统响应速度的一种度量
• 调节时间（过渡过程时间）
  • 系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近允许误差带内所需的时间。
  • 反应系统的快速性

频域

• 系统的频率响应：对于稳定的线性系统，当输入信号为正弦信号时，相同的稳态输出仍为同频率的正弦信号，只是幅值和相位发生了变化，这种过程称为频率响应。
• 频率特性：当输入信号为正弦函数时，频率特性是输出信号的傅氏变换与输入信号的傅氏变换之比称为频率特性。
  • 幅频特性：描述系统的稳态输出对于不同频率的正弦输入信号的衰减或放大的特性。
  • 相频特性：相位滞后或超前的特性。
  • 频率特性分析的特点：根据系统的频率特性能间接地揭示系统的动态性能和稳态性能，可以简单迅速地判断某些环节或者参数对系统的动态性能和稳态性能的影响，并能指明改进系统的方向。并且频率特性可以由实验确定，这在难以写出系统动态模型时更有用。
• 最小相位系统（minimum-phase system）：在一定的幅频特性情况下，其相移为最小的系统。对于闭环系统，开环零极点实部都大于等于0。（非最小：开环有，或有延迟环节）
• 稳态性能与 bode 图低频对应，暂态性能与中频段对应。

校正

• 目的：使系统有足够的稳定裕度，满意的动态响应，足够的增益使稳态误差达到规定要求。

非线性系统

• 非线性的特性：死区（不灵敏区）、饱和、间隙（回环）、摩擦、继电器特性。
• 改善非线性方法：改变线性部分的参数或对线性部分进行校正改变非线性特性；用震荡线性化改善系统性能。

描述函数法

• 描述函数：输入为正弦函数时，输出的基波分量与输入正弦量的复数比。
• 描述函数法实质：运用谐波线性化的方法，将非线性环节或系统的特性线性化，然后用线性系统频率特性分析法的结论去研究。（将非线性等效为线性，利用谐波线性化略去高次谐波。）
• 运用条件：可以化为典型结构，非线性部分输出中的高次谐波振幅小于基波振幅。且线性部分的低通滤波效应较好。

相平面

• 描述点：二阶系统用两个变量来描述相应的状态（相），在平面上可定出一个点，即描述点。
• 相轨迹：时间变化，状态相应变化，形成的一条轨迹为相平面，整个图形为相图。
• 条件：只适用于一阶与二阶。实质是将系统的运动过程形象的转化为相平面的一个点的移动，通过这个点的移动轨迹的研究来考察运动规律。
• 极限环：以系统的运动速度为纵坐标，以位移为横坐标的相平面上，振荡的相轨迹最终稳定在包围原点的一个圆圈上，称之为极限环。在非线性系统中，W(jw) = 负倒函数，则系统可能产生极限环振荡。
• 自振：没有外部激励条件下系统内部产生的稳定的周期运动。如果有一组参数（X,w）满足N(X)W(jw) = -1则系统处于临界稳定状态有的交点当系统周期运动的振幅稍有变化后，系统本身具有使振幅重新恢复原值的能力，则称周期运动是稳定的，称为自振。

离散

• 信号的采样：将模拟信号按一定时间采样成离散的模拟信号。对于惯性很大或者具有较大延迟特性的控制系统中，采样信号可以取得较好的控制效果。
• 采样定理: 从采样信号完全复现连续信号的条件是采样频率必须大于或等于输入采样开关的连续信号频谐中的最高频率的两倍。
• 保持器：把采样信号恢复为原来连续信号的过程。保持器的输出信号在每一个采样周期内的值为常数，其导数为零，称之为零阶保持器。它的作用是将采样值一直保持到下一个采样时刻，从而使采样信号变成阶梯信号。
• 脉冲传函：离散系统脉冲传递函数或z传递函数的定义为，输出脉冲序列的z 变换与输入脉沖序列的 z变换之比。
• 稳定条件：脉冲传函的全部极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。否则将是不稳定的。

系统的数学模型：数学模型是用来描述系统因果关系的数学表达式。有微分方程、传递函数、结构图、信号流图、频率特性、差分方程等。

• 插值（过数据点）
• 拟合：最小二乘法
• 斐波那契数列
• 布雷斯悖论 减法反而提升效率
  

现代控制理论

• 状态空间基本概念
  所谓状态空间描述，就是用状态方程和输出方程来描述系统。
  状态方程描述了系统内部变量与外部控制作用的关系；
  输出方程描述了系统内部状态变量与输出变量之间的关系。
  状态空间描述从本质上揭示了系统输入输出关系与内部结构的内在联系，这为深入研究系统内部结构提供了可能性。
  状态变量的个数应该等于独立储能元件的个数。
  状态向量是线性无关的
  状态变量的可以任意多选，只要满足线性无关的

• 变换
  非奇异变换不改变系统的能控性（能观性）；
  只有系统完全能控（能观）才能通过非奇异变换化为能控（能观）标准型。

• 能控能观性
  对于SISO系统，系统能控能观的充要条件是：传递函数的分子分母间没有零极点对消。
  对MIMO系统，没有零极点对消只是最小实现的充分条件，而非必要条件，即使出现零极点对消，系统仍然可能是能控能观的。
  对于SISO系统，如果传递函数中出现了零极点对消，系统肯定不是能控且能观的，但是到底是不能控，还是不能观，或者是既不能控也不能观的，仍然不能确定。

• 对李雅谱诺夫函数的讨论
  V(x)是正定的标量函数，V(x)具有一阶连续偏导数；
  并不是对所有的系统都能找到V(x)来证明该系统稳定或者不稳定；
  V(x)如果能找到，一般是不唯一的，但关于稳定性的结论是一致的；
  V(x)最简单的形式是二次型；
  V(x)只是提供平衡点附近的运动情况，丝毫不能反映域外运动的任何信息；
  构造V(x) 需要一定的技巧。

• 定理

  • 1.5 状态向量的线性变换
    对于系统 ，若矩阵A具有n个两两相异的特征根 ，则存在线性非奇异变换将系统化为对角标准型

  • 3.2 线性定常系统的能控性能观性判别
    如果线性定常系统的系统矩阵A具有互不相同的特征值，则系统能控的充要条件是，系统经线性非奇异变换后，A阵变换成对角标准型，它的状态方程 B不包含元素全为0的行。

    若线性定常系统的系统矩阵具有重特征值，且对应于每一个重特征值只有一个约当块，则系统状态完全能控的充要条件是，经线性非奇异变换后，系统化为约当标准形。其中， B矩阵中与每个约当块最后一行相对应的那些行，其各行的元素不全为零。

    若A具有重特征值，若有重根对应一个以上的约旦块，则能控的充要条件是： B中与每个重根的约旦块最后一行对应的行均是行线性无关的。

    若线性定常系统的状态矩阵有互不相同的特征值，则系统状态能观测的充要条件是，经线性等价变换把矩阵化成对角标准形后，系统的状态空间表达式中，矩阵 Cˆ 不包含元素全为零的列。

    设线性定常系统的状态矩阵有不同的重特征值，且对应于每一重特征值只有一个约当块。则系统状态完全能观测的充要条件是，经线性等价变换将矩阵化成约当标准形后，系统的状态空间表达式。其中，与每个约当块第一列相对应的 矩阵的所有各列，其元素不全为零。

    若线性定常系统不完全能控且不完全能观，则存在线性变换，将状态空间可以化为将整个状态空间分解为能控能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四个子空间。

    传递函数W(s)的一个实现为最小实现的充要条件是： 既是能控的又是能观的。

    设系统的状态方程为如果平衡状态 即， 如果存在标量函数V(x)满足：1） 对所有x具有一阶连续偏导数。2） 是正定的；3）若 是半负定的。则平衡状态 为在李亚普诺夫意义下的稳定。

    设系统的状态方程为如果平衡状态 即， 如果存在标量函数V(x)满足：1） 对所有x具有一阶连续偏导数。2） 是正定的；3）若 是负定的；或者 为半负定，对任意初始状态 ，除去x=0外，有 不恒为0。则平衡状态 是渐近稳定的。进一步当 ，有 ，则在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。

    设系统的状态方程为如果平衡状态 即， 如果存在标量函数V(x)满足：1） 对所有x具有一阶连续偏导数。2） 是正定的；3）若 是正定的。则平衡状态 是不稳定的。

    平衡状态为大范围渐近稳定的充要条件是：对任意给定的正定实对称矩阵Q，必存在正定的实对称矩阵P，满足李雅普诺夫方程。

• 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性
  状态反馈不改变受控系统 的能控性，但不保证系统的能观性不变。
  输出反馈不改变系统的能控性和能观性。
  采用状态反馈对系统 任意配置极点的充要条件是系统 完全能控。
  对完全能控的单输入－单输出系统 ， 0 ( , , ) A b C不能采用输出线性反馈来实现系统极点的任意配置。
  对系统 采用从输出到 的线性反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是：完全能观。
  对线性定常系统，状态观测器存在的充要条件是 的不能观子系统为渐近稳定。
  若线性定常系统完全能观，则其状态向量 x 可由输出 y 和输入 u 进行重构。

电力电子技术

三相半控桥 电阻时

串联二极管式电流型三相逆变器


三相半波共阴极b=60 a=120

电压型三相逆变器

• 晶闸管串联时并联电阻和并联RC怎么就能起到均压作用?

  晶闸管由于批量生产不可能百每个都完全一致，这就会导致串联时两个管子不会同时导通而度是一个知先导通另一个会承受接近两倍的正向压降导道通，这可能会损伤器件。此时，并联电阻就是为了均压，即通版过并联后的等效压降接近来实现权同时导通以解决分压不均问题

第一象限是电动机运行，第二象限是发电机运行。第二象限时，转速为正，电磁转矩为负，表示电机转子从轴上吸收机械功率，电机变为发电机。当然此时电流也为负（相对于电动运行时），这也正是发电机的特点了。

• 对触发电路的要求
  触发电路输出的脉冲应具有足够大的功率；
  2）触发电路必须满足主电路的移相要求；
  3）触发电路必须与主电路保持同步。

电流型变频器的直流环节是电感器，而电压型变频器的直流环节是电容器。（3 分）
电压型变频器不能工作于再生制动状态，因为电容两端电压不能跃变。

• 提高变流装置的功率因数的常用方法有：
  减小触发角 增加整流相数 采用多组变流装置串联供电 设置补偿电容

• 两种电路的不同主要是： 有源逆变电路的交流侧接电网， 即交流侧接有电源。 而无源逆变电路的交流侧直接和负载联接。

• 逆变电路采用三相桥式结构。由于采用负载换流方式，故桥中开关元件可采用普通晶闸管。其出端A、B、C经限流电感Lа、Lb和Lc与公共电网联结。此处三相电网作为逆变电路负载接受其馈入电能，桥中各晶闸管T1～T6均工作于开关状态，采用相控方式（见电力电子电路）。各晶闸管的导通时刻由加到各门极脉冲的相位决定。逆变桥可视为按一定时序依次轮番通断的 6只开关。但在任何稳定导通状态中，桥中只有两支元件处于导通状态(其余为阻断状态)。例如在某一时刻有T1和T2导通，则有id=iA=-iC，即直流电流 id此时作为电网相电流iA和ic流向公共电网；而在另一时刻有T4和T5导通，则id=ic=-iA，由前述id为平滑连续直流电流。由于桥中各开关的轮番通断，iA和ic均为交变方波。同理可知iB也为交变方波。由此可见,若门极脉冲的基本重复频率保持与公共电网同步，则各相电流的重复频率也必然与电网同步，这样电网就得到由直流端提供的、由逆变电路转换的交流功率。
  　　当变换装置交流侧接在电网上，把直流电逆变成同频率的交流电回馈到电网上去，称为有源逆变。当变换装置交流侧和负载连接时，将由变换装置直接给电机等负载提供频率可变的交流电，这种工作模式称为无源逆变。

• 一般指电源的规格是交流输入直流输出，属于开关电源分类中的一种。AC/DC即为将交流变换为直流可调直流稳压电，其功率流向可以是双向的，功率流由电源流向负载的称为“整流”，功率流由负载返回电源的称为“有源逆变”。

• 有源逆变本质上是触发角大于90度的整流，有源逆变的拓扑结构与整流一模一样，只是当触发角大于90度时整流电路的功率方向发生了变化，相当于实现了逆变功能。所以有源逆变的交流侧一定需要电源。

• 在DCDC变换电路中不可以采用电网换流方法
  pwm脉宽调制型逆变电路中，采用不可控整流电源供电也能正常工作

• 晶闸管变流装置在主电路采用整流变压器降压后可以使晶闸管工作在一个合适的电压上，可以使晶闸管的电压定额下降，还可以使晶闸管工作于小控制角，这有利于减少波形系数，提高晶闸管的利用率，实际上也减少的晶闸管的电流定额，另外由于控制角小，这对变流装置的功率因素的提高也大为有利

考研初试择校及经验（转）

东北大学
①101思想政治理论②201英语一③301数学一④839自动控制原理
04模式识别与智能系统
05导航、制导与控制
02人工智能 ①101思想政治理论②204英语二③302数学二④839自动控制原理

浙大

①101政治 ②201英语一 ③301 数学一 ④845自动控制原理
专业基础课也可任选以下其 一： ④819数学分析或844信号与 电路基础或408计算机学科专业基础综合（含数据结构、计算机组成原理、操作系统 和计算机网络）

上交
①101 思想政治理论②201 英语一③301 数学一④ 816 自动控制理论 或 819 信号系统与信号处理 或 820 微型计算机原理与应用

(839)自动控制原理：
自动控制原理 王建辉zhi 清华大学出版社 2007年dao4月
（845）自动控制原理
[1]胡寿松主编，《自动控制原理》，科学出版社，2006；
[2]李友善主编，《自动控制原理》，国防工业出版社，2005；
[3]王彤主编，《自动控制原理试题精选与答题技巧》，哈尔滨工业大学出版社，2005；
[4]邹伯敏主编，《自动控制理论》，机械工业出版社，2006自动控制原理。

①中国研究生招生信息网http://yz.chsi.com.cn/

推荐指数：★★★★★

教育部指定的研究生入学考试网上报名及调剂网站，可以查询研究生网上报名及调剂、专业目录查询、院校信息、报考指南信息。

②中国考研网http://www.chinakaoyan.com/

推荐指数：★★★★★

有考研的考试科目及参考书目信息。

③中国教育在线考研频道http://kaoyan.eol.cn/

推荐指数：★★★★★

查询院校报录比，比较考研难度

④考研专业知识库http://www.kaoshidian.com/kaoyan/

推荐指数：★★★★★

通过地区专业等信息筛选合适的院校，了解学校信息

⑤考研报录取查询http://www.kaoyan.com/baolubi/

推荐指数：★★★★

了解各个学校专业报录比，报名更有把握。

⑥考研历年真题库http://www.kaoshidian.com/zhuanti/2016/zhentiln.html

推荐指数：★★★

历年政治英语和联考专业课真题查询。

⑦考研论坛http://bbs.kaoyan.com/

【考研英语】

单词：《考研词汇闪过》，按考频划重点，省时间

真题：英一《考研真相》（4件套）

英二《考研圣经》（4件套）

【考研数学】

同济六版/七版《高等数学》

同济五版/六版《线性代数》

浙大四版《概率论与数理统计》

【考研政治】

徐涛《核心考案》

肖秀荣《命题人知识点精讲精练》

押题书：肖秀荣的肖4、肖8卷

北航
控制科学与工程（081100） 培养方向为： 1.现代控制理论与应用 2.先进控制系统设计与实现 3.图像处理与机器视觉 4.模式识别与人工智能 5.检测技术与自动装置 6.智能仪器与智能机器人 7.先进飞行控制 8.导航、制导与智能决策 9.可靠性与信息安全 10.系统智能与自动化安全 11.仿真与虚拟现实 12.智能制造与智能系统

专业课考的是933控制理论综合
我是在去年4月份准备考北航的，那个时候开始我就从网上查找了大纲要求的课本，但是基本没怎么看。我看专业课是从暑假开始的。首先是看了自动控制原理的课本，正如许多学长学姐建议的，一定要看大纲要求的课本，因为出题老师是按那本书来出的。
自控内容比较多，看的时间也比较长，在这里我推荐自控学的不好的同学可以看看北航的一些自控视频，非线性部分如果难以理解的话可以看看西安交大的相关视频，会有意想不到的效果。看第一遍书的时候跟着做了课后题，标准答案在程鹏编写的配套习题解答上就很详细，这本书也是强力推荐的，近几年考研题中每年都会有。大概9月底的时候第一遍完全过完了。此时大概内容在脑海中已有了一个映像，但还需要通过做题来强化。我是选择了国防科大出版的《自动控制原理学习指导与解题指南》，通过做这本习题进一步对自控的相关知识理解和强化。
数电相对考的简单些，我是从9月份看的课本，大概一个月就看完了，课后题也是强力推荐，一定要做，对于考研的参考价值也很高。
在这之后就开始做真题了，真题是最重要的题目，每一道题都要钻研并吃透，这就需要重复，需要做3-4遍，第一遍了解出题方向，第二遍将题目吃透，这两遍都没做近三年的真题。第三遍开始尽量用多种方法做题，这不仅可以对知识点进一步理解，还可以更加融会贯通。之后对近三年的真题进行了计时做题，三个小时做完，并给自己打分。有些没答案的可以和同学讨论。总之真题一定要多做，而且要和别人讨论，一个人的力量是有限的，大家团结起来才能更好的解决问题。

1.关于政治

政治考试，有时候复习两个月的人会超过准备半年的人，有人说运气很重要。其实不然，政治其实是最容易的，只要你花了一些工夫，而且方法对头的话，70分是很容易拿下的。政治从9月份大纲下来了开始准备就OK了。我政治报了班，一路跟着走下来的。对一个工科生来说，考81分我很满足了。买一本教育司出的大纲解析（就是红宝书），这是最权威的参考书。有人以为政治只是背背就行了，我觉得不是。我做了米鹏2000题，历年真题以及任汝芬序列一，所以最后选择题正确率很高。政治想考低分难，想考高分也难。低分难是因为大题随便答答就可得不少分；高分难是因为多选题正确率非常低。所以多做题提高选择题正确率很重要。而大题，主要在背，当然还有答题技巧。至于最后的押题，一点用没用，心理作用而已。功夫主要在平时！

2.关于英语

本人英语还OK，四六级都500来分。但考研英语考的我异常郁闷，甚至担心了一整个寒假。都说英语是考研最大的一条拦路虎，一点不错。尤其是考34所的同学要注意，虽然国家线很低，但他们的线一般都较高。好在咱们工科英语线异常的低，是咱工科考生的一大福音。其实半年的努力让你过线也不是很难。首先的好消息是取消了听力，这是全国每年平均得分最低的一个部分。然后强调的是，得阅读者得天下，这是真理。关于英语复习，最重要的是历年真题。我基本上70%的英语复习时间用在这上面了。这是无数考研先驱们总结出来的英语复习精华。反复做，特别是阅读部分，一定要精读。在考试前起码把真题阅读做到6遍以上。关于世面上流行的各种阅读200/100篇什么的，没有精力就不用去看了（我买了本，后来没做）。

关于单词，跟四六级不一样的是，它考察单词的深度很大，平常我们只知道某个单词的最常用意思，但是考研英语往往会考到它的第二个，第三个，第四个……生僻的意思。所以单词，应该求深不求多。冲刺阶段做少量模拟题，要严守时限，主要是感觉一下气氛，把握一下自己的速度，看看该怎么分配时间，每年都有人因为时间不够做不完考题的。因此要自己协调，哪些部分必须做细些哪些地方可以做快些，根据分数分布和自己的情况合理地分配时间以及做题顺序，这也是很重要的一件事情。比如，我一开始写的作文，花了将近1小时，然后才是阅读，最后的翻译是直接逐字翻译上去的，没读全文。所以虽然今年题目难，做得很不理想，阅读得分很低，在北京改卷很严的情况下成绩还OK，主要就是作文得了不错的分数。

3.关于数学

毫无疑问，多做题是王道！当然，数学这东西想短时间有大提高很难，基础很重要。不过，即使是基础不好的同学，只要你把握住三基（哪三基不用我说了吧），100+不成问题，这其中最重要的就是课本。认真看，后面习题最好全做一遍，时间不够也要至少做一半，比如只做单号。基础不错的同学要冲着130+或140+去，大题难题要攻，基础更不能放弃。我首先就是通了2遍课本（第一遍很仔细，大概花了我2个月，第二遍快一些）。然后才是李永乐复习全书（这个我更仔细，大约花了3个月），历年真题（最少3遍），400题（这个不想考130+的同学不要做了，题很难），超越135分（有时间的做，没时间的算了，题不难），陈文灯习题集（选做）。一整套下来，心里非常有底，安心上考场发挥出来就OK了。

4.关于专业课

毫无疑问，最重要的是真题。自己想办法搜集。考研论坛上可以弄到些。咱们工科专业课复习跟数学差不多，主要是课本，习题和真题。

再说一下数学和专业课的总结。做题不是为了做题，是为了找方法。我数学和专业课总共整理了一个笔记本的内容，虽然少，但全是精华。包括各种常考点，常错点，解题思路，经典例题，经典错题等。最后上考场前我只带了这个笔记本，不停的看，不停的看。最后这两门都考了140+。

最后强调一点，不管什么方法，适合自己的最重要。每个人的方法不一样，也不一定适合于每个人。但是，不管什么方法，落实下去是最关键的。纸上谈兵终觉浅，花上时间好好复习才是王道！保证每天8小时学习时间，后期可能要增至十几小时。无论如何，坚持下去，胜利就离你不远了！
1.初试
1.1政治：政治紧跟肖秀荣。其他的不看。我平时也就是不想看的时候刷刷一千题，讲真题刷一遍。一千题也没有全部刷完，仅仅刷了多选题，单选题几乎没看。到了十一月的时候准备刷肖四肖八，刷完之后按照肖大大的知识点提要，自己总结一下马原哲学部分四大模块。一、唯物论方面包含哪些内容？二、认识论方面怎么回答？三、辩证法包含哪几大项？四、唯物史观。这些重点是自己总结，自己提炼一个模板。接着把最近十年的真题跟肖四、肖八的哲学部分一一与自己总结的对照，看看自己应该用哪些方面的知识回答。总之还是肖大大说的，选择题你可以估计考多少，问答题就是平均35分，两者相加就是你的最终得分。我的政治符合肖大大的这一论断。
1.2英语：在讲英语方面我说两个最基本的观点
真题是最好的复习资料，所有的参考资料都不如真题。
在所有的参考资料中，张剑的黄皮书是最好的。
理解这两句话就抓住英语复习的要领，张剑的阅读理解黄皮书很不错，相对于其它参考书目是最贴近真题的命题思路的，不过我也觉得有些题目是选项设置与真题差别比较大。所以我推荐真题买两套，第一套在暑假结束之前刷（05年之后的，改革之前的参考价值不大），然后一套在十一月再刷一遍。平时每天保证至少定时间写完两道阅读理解保持语感。到最后冲刺阶段可以买张剑何凯文的预测卷，模拟一下。（PS:今年张剑的模拟卷压中一道真题选择题，张剑出的是七选五，真题是把这篇文章改成阅读理解了）
单词：我是用百词斩自己背的，就背了两边。听说朱伟的恋念有词很不错，你们可以尝试，我是没试过。总之能把真题上常出现的单词全背会就很了不起了。
翻译：这个没的说，把改革后的真题翻译题自己老老实实刷三遍，长难句就会了，一点问题都没有，我就是这样做的。
作文：看别人总结的模板不如自己总结模板，我是自己总结常考什么样的题型？这种题型该怎么回答。
1.3数学部分：上交学硕专硕考试全一样，都是数学一，英语一。数学我推荐张宇全家桶。十八讲加九讲加九讲。当然有小伙伴会说李永乐现代王你怎么不提？王式安的概率论你怎么不说？我是二战上交，一战的时候我用的李王的复习全书，感觉他们就是把知识点简单扔出来，背吧！然后做题。给我感觉比较无聊，二战看了张宇的十八讲之后果断买了现代九讲加概率论九讲。没办法人家张宇讲的有意思啊！到了劝退八套卷四套卷出来的时候，忍痛也要刷完。我在刷劝退八套卷的时候基本上就是八九十分那个样子，但是坚持住刷完你会很有收获。还有宇哥的微博你一定要关注，十月之前的宇哥直播多半是卖书的，之后的就是干货了。去年在考试之前宇哥更新的讲了一下平面之间平行垂直还是相交利用矩阵判别那个，今年刚好考了选择题。平时宇哥十八讲上面e^(-x) sinx(x>0)与x轴围成的面积在十八讲上是一道填空题，今年真题把它改成一道大题，而且是原题！
总之：数学暑假之前18+9+9讲必须刷完看完视频。暑假再刷一遍。跟着宇哥的安排做就OK了。19年属于简单年份，因此高分数学非常多。20年必定比较难，希望各位做好准备。听课刷张宇的，模拟的话用李林的六套卷四套卷，个人难度上感觉比较贴近真题！
我的数一考的不算突出。总结来看就是 分配给数学的时间有点少，花了比较多的时间钻研专业课去了，结果专业课太简单，我准备的深度远比考试要求的高。这导致我整体排名靠后，我算算如果数学再多拿20分，在我学硕排名里面绝对是前十没问题。
1.4专业课复习（重点）
专业课是重中之重，我统计了一下，今年专业课，学硕前23位平均141，专硕平均140.6。我是跨考的，个人觉得上交专业课最近几年都考的很简单。19年是令人发指的简单，几乎把过去十年考研真题中各种类型的简单题全拿出来凑出一张卷子。三个小时我慢慢悠悠俩小时就写完密封好了，然后干瞪眼一小时，最后就拿了140+。 关于专业课真题在哪买，我是在某宝搜上交816，我买的是全部电子排版的真题，一千多块。个人感觉拍完版的真题+答案+视频讲解值这个价。
上交推荐的参考书目与考试大纲
我是从电子信息工程跨考到控制科学与工程，跨度不算大，不过我本科没有学过《自动控制理论》（没选上……）。所以在暑假的时候我是跟着石群的课程看的，感觉比较有意思。在9月之前把石群的课程看完。特别提醒：上交是不考离散的，所以石群离散那些章节不要看，现控部分李雅普诺夫一法二法也是不考的。上交推荐了三本书，徐薇莉的书基本上找不到，网上全是盗版的。施颂椒的现控讲的太多太杂。所以重点书籍就来啦！胡寿松的《自动控制理论》。胡的书是没有根轨迹校正的，所以大家最好补一下根轨迹校正的相关知识。根轨迹校正近几年是没有相关题目的，不过在11年还是12年连续出现两年，紧接着就消失在历史的长河中了。大家仅仅看我给的根轨迹相关的校正资料也是够得。
另外一个必备的数就是胡寿松的《自动控制原理题海与考研指导》第二版。这个必须必须必须有！下面我会推荐推荐几道我觉得题海的非常漂亮的经典题给大家。
专业课推荐题目：《题海第二版中》,2-7，2-10，2-27，2-23，2-37，3-21，3-38，3-40，4-17，4-20，4-30，4-49，5-27，5-45，5-53，5-59，5-61，6-6，6-9，6-21，8-13，8-34，8-29，8-35，9-5，9-10，9-11，9-12，9-24，9-25，9-31，9-71各章考研参考题都比较不错。
针对题海我要说两个基本论断
题海中10%左右的题目是错的或者不适合考研的，很多都是MATLAB直接求解，碰到了做不出来很正常。
题海中很多重复思路的题，碰到这些跳过去几道也无妨！
我没有推荐的题目不是说不好不用做，而是比较常规。题海中的题目非常建议你细细地过一遍。针对题海我是刷了两遍，专业课真题我是刷了一遍。题海我觉得我是吃透了，所以等到考试的时候觉得考试问题极其简单。
2复试部分
2.1是否需要联系导师
可以跟老师发邮件自我介绍，复试的时候碰到导师那算你运气最好了。具体原因在复试流程里面讲解。
2.2复试笔试考察内容
复试考察三本书：1.《自动控制理论》2.《微机原理与接口技术》3.《C++》
往年的百度得知自控重点考三大校正（滞后、超期、滞后超前校正），微机重点考试8255与8086组合成键盘，C++每年都有变化。
复试笔试总结：微机原理以8086、8255为主，8253、8251、8259为辅，选择其中一两片来进行考试，难度不大，都是课本上例题的难度。自动控制理论以三大校正（超前校正、滞后校正、滞后超前校正），劳斯判稳为辅，难度不大不超过历年初试难度。C++以单链表、双链表相关操作、递归调用、二叉树相关问题为主，八皇后问题，汉诺塔问题是其中的典型，其他问题每年都有变化，每年难度都有所加深。
2.3面试相关
2.3.1面试分组及前后顺序安排
交大面试的话是非常公平的。我们复试考生在15号下午笔试结束后才收到通知在16号上午8点半之前赶到陈瑞求楼了解面试安排，面试共分为12个教室，每个教室5个老师。四个面试教室一个休息室。面试教室在陈瑞求楼414到425，都是小会议室。休息室430这些大教室。每个面试教室大概是19个人，面试先后顺序按照姓氏首字母排序，所以姓曹的同学尽量提前准备，姓刘、李的同学一般会在午饭前后，姓张、赵的同学可以放心，一般在最后。每个房间有两个面试牌，前一个学生在面试后一个学生拿着牌子在外面等候，等前一个学生出来了后一个学生再进去。把牌子还回休息室签字确认。
2.3.2面试打分标准
打分标准来源是某位老师的失误，把某个教室的打分表不小心夹带给某位学生了，该学生拍了一张照片后还了回去并发在企鹅群里。打分标准意外泄露。。。。
交大自动化面试打分共80分，其中英语口试占20分，本科成绩占5分，奖项占5分，学业（专业）能力占10分，科研能力占30分，其它占10分。
英语口试主要看你说的流利程度，最大可能让你用英文自我介绍或者介绍毕业设计。你说的对不对根本没有人在意，只是在意你说的流畅不像背的就能拿高分。本科成绩这个有教务公章，一般人是不能改动的，如果很差的话那就不要期望拿很高的分数。
奖项这个主要看你有没有拿奖学金什么的，当然越多越好。
学业能力主要根据问你一些专业上的问题来确定，如果你是跨考就问一下相对简单的，如果是本专业的那就先问你觉得本科哪一门学的比较好，然后就问你说的哪一门专业相关的问题。当然也有老师不按套路出牌，16号那天我听复试学生讲：“我的老师直接问，我给你一个锅炉，你给我发电，你怎么办？”他直接懵了……。也有老师问：“二阶系统怎样判断是否稳定？”这个就比较简单了。
接下来就是面试中的最大分数科研能力，这个主要根据你参加竞赛获奖情况，发表论文等等来判断，获奖等级越高分数越高。做竞赛拿奖项的跟不拿的能差10分。
最后就是其他，这个主要看穿着打扮，举止礼仪，说话方式等。这个看个人印象了（lian）。说话尽量顺着老师的观点说，老师说你毕业设计太水，你回答是有点简单等等……最忌讳直接跟老师抬杠说老师，我做的一点都不水。那完了你可以调剂去了……
3考研经验总结
绝对专注
在考研期间我觉得我是非常专注的，我今年是二战，离开了学校。我在老家市区里面租了自习室的一个教室，把书都扔在那，不用天天操心占座等等问题，想休息了也可以休息。价格也不贵，一个月一百多块，有空调纯净水。复习时间是周一到周六早上七点半到晚上九点半，周日上午七点半到十二点。周日下午待在宿舍打打游戏，给家里打打电话调剂一下。早上出门的时候把手机关机放宿舍，戴着智能手环看时间。内心烦躁的时候就在吃饭的时候出去买杂志，比如《Vista看天下》《国家人文历史》《中国新闻周刊》《国家地理》等等，经常去杂志亭催更！
定好学习规划
我在学习期间是定的有学习计划的，计划不能多或太少，适中。我的数学计划是9月之前把三十六讲刷一遍，十月中旬之前再过一遍。然后就刷模拟题（我是二战的，真题去年已经刷过一遍了）。劝退八套卷、四套卷、李林的六套卷四套卷。
我的数学不太高，我觉得原因有两点，一是专业课跟数学分配时间五五开了。时间安排上数学比专业课放到六比四比较好。太侧重专业课专业课又太简单拉不开差距。二是数学复习有点晚，再多一个月就好。我是六月初离校的，离校之前就没有刷刷数学题，觉得之后时间够用，结果到考试之前还是觉得再多一个月就完美了。跟宇哥的安排基本上晚了一个月。所以奉劝大家数学越早开始越好。

面试

理解傅里叶

• The word control is usually taken to mean regulate，direct，or command. Control systems abound in our environment. In the most abstract sense it is possible to consider every physical object as a control system.

• In many cases，the design of control system is based on some theory rather than intuition or trail-and-error. Control theory is used for dealing with the dynamic response of a system to commands，regulations，or disturbances. The application of control theory has essentially two phases;dynamic analysis and control system design. The analysis pha-se is concerned with determination of the response of a plant (the controlled object) to commands，disturbances，and changes in the plant parameters. If the dynamic response is satisfactory，there need be no second phase. If the response is unsatisfactory and modification of the plant is unacceptable，a design phase is necessary to select the control elements (the controller) needed to improve the dynamic performance to acceptable levels.

• Control theory itself has two categories : classical and modern. Classical control theory ,which had its start during World War III，can be characterized by the transfer function concept with analysis and design principally in the Laplace and frequency domains. Modern control theory has arisen with the advent of high-speed digital computers and can be characterized by the state variable concept with emphasis on matrix algebra and with analysis and design principally in the time domain. As might be expected，each approach has its advantages and disadvantages as well as its proponents and detractors.

• As compared to modern approach，the classical approach has the tutorial advantage of placing less emphasis on mathematical techni-ques and more emphasis on physical understand-ing. Furthermore，in many design situations the classical approach is not only simpler but may be completely adequate. In those more complex cases where it is not adequate, the classical approach solution may aid in applying the modern approach and may provide a check on the more complete and exact design. For these reasons the subsequent articles will introduce the classical approach in detail.

翻译：

• “控制”一词通常用来指调节、指导或命令。控制系统在我们的环境中比比皆是。在最抽象的意义上，可以把每个物理对象看作一个控制系统。

• 在许多情况下，控制系统的设计是基于某种理论，而不是直觉或试错法。控制理论用于处理系统对命令、规则或干扰的动态响应。控制理论的应用本质上有两个阶段；动态分析和控制系统设计。分析阶段涉及确定设备(受控对象)对命令、干扰和设备参数变化的响应。如果动态响应令人满意，则不需要第二阶段。如果响应不令人满意，并且设备的修改不可接受，则需要设计阶段来选择将动态性能提高到可接受水平所需的控制元件(控制器)。

• 控制理论本身有古典和现代两大类。经典控制理论始于第三次世界大战，其特点是传递函数概念，主要在拉普拉斯和频域进行分析和设计。现代控制理论是随着高速数字计算机的出现而出现的，其特点是状态变量概念，强调矩阵代数，主要在时域进行分析和设计。不出所料，每种方法都有其优点和缺点，也有其支持者和反对者。

• 与现代方法相比，经典方法的教学优势在于不太强调数学技术，而更强调物理理解。此外，在许多设计情况下，经典方法不仅更简单，而且可能完全合适。在那些不够充分的更复杂的情况下，经典方法解决方案可能有助于应用现代方法，并可能对更完整和准确的设计进行检查。由于这些原因，后续文章将详细介绍经典方法。

拉普拉斯变换

• This definition of the transfer function requires the system to be linear and stationary，with continuous variables and with zero initial conditions. The transfer function is most useful when the system is also lumped parameter and when transport lags are absent or neglected. Under these conditions the transfer function itself can be expressed as a ratio of two polynomials in the complex Laplace.

• The Laplace transformation comes from the area of operational mathematics and is extremely useful in the analysis and design of linear systems. Ordinary differential equations with constant coefficients transform into algebraic equations that can be used to implement the transfer function concept. Furthermore，the Laplace domain is a nice place in which to work, and transfer functions may be easily manipulated，modified，and analyzed. The designer quickly becomes adept in relating changes in the Laplace domain to behavior in the time domain without actually having to solve the system equations. When time domain solutions are required， the Laplace transform method is straightforward. The solution is complete，including both the homogeneous (transient) and particular (steady-state) solutions，and initial conditions are automatically included. Finally ,it is easy to move from the Laplace domain into the frequency domain.

• 传递函数的这种定义要求系统是线性和平稳的，具有连续变量和零初始条件。当系统也是集总参数，并且没有或忽略传输滞后时，传递函数最有用。在这些条件下，传递函数本身可以表示为复数拉普拉斯中两个多项式的比值。

• 拉普拉斯变换来自运算数学领域，在线性系统的分析和设计中非常有用。常系数常微分方程转化为代数方程，可以用来实现传递函数的概念。此外，拉普拉斯域是一个很好的工作场所，传递函数可以很容易地操作、修改和分析。设计师很快就能熟练地将拉普拉斯域中的变化与时域中的行为联系起来，而无需实际求解系统方程。当需要时域解时，拉普拉斯变换方法很简单。解决方案是完整的，包括均匀(瞬态)和特定(稳态)解决方案，初始条件自动包括在内。最后，很容易从拉普拉斯域移到频域。