消息队列的作用
消息队列主要用来传递消息，可以在任务与任务之间、中断与任务之间传递消息。
- 传递消息是通过复制的形式，发送方发送时需要不断复制，接收方接收时也需要不断复制。虽然会有内存资源的浪费，但是可以保证安全。
假设：如果发送方和接收方直接操作一块内存空间，多个发送方操作写，接收方操作读，会导致时序混乱，是不安全的。
- 简述传递消息的过程
初始状态：队列在初始的状态下，头指针和尾指针都指向一个位置，是空队列。
入队：发送方往队列里写数据，写在头指针指向的位置，尾指针自动向后偏移一格，尾指针永远指向可以存内容的格子。
出队：接收方从队列中读数据，头指针往后移。形成一个循环队列。
消息队列定义
- 消息队列的结构体成员除了上图所示，还有一下成员：
① pcReadFrom：指向出队消息空间的最后一个，读取消息时候是从pcReadFrom指向的空间读取消息内容。
② uxRecursiveCallCount：当结构体用作互斥量时，用于计数，记录递归互斥量被“调用”的次数。
③ xTasksWaitingToSend ：发送方消息阻塞列表，用于保存阻塞在此队列的任务，任务按照优先级进行排序。（由于队列已满，想要发送消息的任务无法发送消息，所以需要保存阻塞在此队列的任务。）
④ xTasksWaitingToReceive：接收方消息阻塞列表，用于保存阻塞在此队列的任务，任务按照优先级进行排序。（由于队列是空的，想要获取消息的任务无法获取到消息。）
⑤ cRxLock：列表上锁后，存储出队的数量。
⑥ cTxLock：列表上锁后，存储入队的数量。 - 消息队列的定义代码：
typedef struct QueueDefinition
{
int8_t *pcHead; /*< pcHead指向队列消息存储区域的起始位置 */
int8_t *pcTail; /*< pcTail指向消息队列信息存储区的结束位置 */
int8_t *pcWriteTo; /*< pcWriteTo指向队列存储下一个可用消息空间 */
union
{
int8_t *pcReadFrom; /*< 当结构体用作队列时，pcReadFrom指向出队消息空间的最后一个。*/
UBaseType_t uxRecursiveCallCount; /*< 当结构体用作互斥量时，uxRecursiveCallCount用于计数，记录递归互斥量被“调用”的次数。*/
} u;
List_t xTasksWaitingToSend; /*< xTasksWaitingToSend是一个发送消息阻塞列表，用于保存阻塞在此队列的任务，任务按照优先级进行排序，由于队列已满，想要发送消息的任务无法发送消息。 */
List_t xTasksWaitingToReceive; /*< xTasksWaitingToReceive是一个获取消息阻塞列表，用于保存阻塞在此队列的任务，任务按照优先级进行排序，由于队列是空的，想要获取消息的任务无法获取到消息。*/
volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;/*< uxMessagesWaiting用于记录当前消息队列的消息个数，如果消息队列被用于信号量的时候，这个值就表示有效信号量个数。*/
UBaseType_t uxLength; /*< uxLength表示队列的长度，也就是能存放多少消息。*/
UBaseType_t uxItemSize; /*< uxItemSize表示单个消息的大小。*/
volatile int8_t cRxLock; /*< 队列上锁后，储存从队列收到的列表项数目，也就是出队的数量，如果队列没有上锁，设置为queueUNLOCKED。*/
volatile int8_t cTxLock; /*< 队列上锁后，储存发送到队列的列表项数目，也就是入队的数量，如果队列没有上锁，设置为queueUNLOCKED。 */
#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
uint8_t ucStaticallyAllocated; /*< 如果队列使用的内存是静态分配的，则设置为pdTRUE以确保不会尝试释放内存 */
#endif
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
#endif
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxQueueNumber;
uint8_t ucQueueType;
#endif
} xQUEUE;
消息队列控制块的初始化及创建
图例的简单解释：
- 这是消息队列整个的框架图，左侧和右侧是上下连接起来看的。
- 首先首指针和指向队列空间首地址，pcWriteTo指向写入的位置，当发送方写入一个数据的时候会从这个位置开始。
- pcTail和左侧的xMutexHolder，pcReadFrom和左侧的xTasksWaitingToReceive是共用体，内存数据一样，名称不同。可以用左边解释也可以用右边来解释。左侧是信号量处理时用的，这里使用右侧。pcTail当指向队列空间末尾地址，pcReadFrom指向读取的位置。
- 发送列表，假设队列空间已满，再发送数据需要在发送列表中等待。接收列表，假设队列是空的，接收数据需要在接收列表里等待。
- uxMessagesWaiting消息等待计数，默认为0。在使用信号量模式时，没有队列空间。就是使用的uxMessagesWaiting来计数。在使用队列模式时，uxMessagesWaiting用来计数队列空间里的消息，也就是目前队列空间里现存的消息数。通过它，很容易判断队列空间里有没有成员。
- 队列空间部分是发送消息存放的空间。发送消息时，需要把发送的内容复制到队列空间，往外读消息时，需要从队列空间中读取消息。队列空间的长度N由创建时uxLength决定。
- 每个队列空间的大小由uxItemSize决定，uxItemSize以字节为单位。假设uxItemSize=5，发送时发送3个字节，往外读消息时仍然是5个字节。
- cRxLock接收锁，默认状态为1，不上锁。
- cTxLock发送锁，默认状态为1，不上锁。
QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, const uint8_t ucQueueType )
- 如消息队列控制模块图所示，在队列空间前的部分是消息队列的自有属性。创建消息队列时，FreeRTOS会先给消息队列分配一块内存空间。内存空间的大小=消息队列控制块大小（自有属性的大小）+ 队列空间大小（单个消息空间大小uxItemSize*消息队列长度uxQueueLength）。接着，初始化消息队列，此时消息队列为空。每个消息队列都与消息空间在同一段连续的内存空间中，在创建成功的时候，这些内存就被占用了，只有删除了消息队列的时候，这段内存才会被释放掉。
- 创建队列时传入的第一个参数是uxQueueLength，uxLength=uxQueueLength。创建队列时传入的第二参数是uxItemSize，决定每个队列空间的大小。创建队列的第三个参数是队列的类型，类型的选择如下面定义所示，我们这里使用的是queueQUEUE_TYPE_BASE即基本的消息队列。
#define queueQUEUE_TYPE_BASE ( ( uint8_t ) 0U ) /* 基础的队列 */
#define queueQUEUE_TYPE_SET ( ( uint8_t ) 0U )
#define queueQUEUE_TYPE_MUTEX ( ( uint8_t ) 1U ) /* 互斥信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 2U ) /* 计数信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 3U ) /* 二值信号量 */
#define queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX ( ( uint8_t ) 4U ) /* 递归互斥信号量 */
下面是消息队列的创建完整代码，首先pvPortMalloc分配内存，然后调用prvInitialiseNewQueue()进行队列的初始化。返回值：pxNewQueue消息队列控制块，消息队列在内存中的地址。
#define xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), ( queueQUEUE_TYPE_BASE ) )
QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, const uint8_t ucQueueType )
{
Queue_t *pxNewQueue; /* 消息队列控制块，一个结构体指针*/
size_t xQueueSizeInBytes; /* 需要分配的内存大小，Bytes为单位 */
uint8_t *pucQueueStorage; /* 实际存放消息的地址，即消息队列控制块的后面 */
configASSERT( uxQueueLength > ( UBaseType_t ) 0 ); /*判断要创建的消息队列的长度是否大于0*/
if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )
{ /* 若消息队列单个项的大小为0，则不会分配队列存储区域 */
xQueueSizeInBytes = ( size_t ) 0;
}
else
{ /* 计算需要分配的内存大小：队列的长度*单个消息的大小 */
xQueueSizeInBytes = ( size_t ) ( uxQueueLength * uxItemSize );
}
/* 调用pvPortMalloc分配内存：其大小为消息队列控制块的大小+实际的消息占用的大小 */
pxNewQueue = ( Queue_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Queue_t ) + xQueueSizeInBytes );
/* 若成功分配了内存，则pxNewQueue这个结构体指针(消息队列控制块)不为NULL */
if( pxNewQueue != NULL )
{ /* 跳过消息队列控制块以获取实际的队列存储区域的指针 */
pucQueueStorage = ( ( uint8_t * ) pxNewQueue ) + sizeof( Queue_t );
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
{ /* 队列可以静态创建，也可以动态创建，因此请注意，此任务是动态创建的，以防以后删除 */
pxNewQueue->ucStaticallyAllocated = pdFALSE;
}
#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
/*初始化一个队列*/
prvInitialiseNewQueue( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, ucQueueType, pxNewQueue );
}
return pxNewQueue;
}
上述代码中的初始化队列成员具体由prvInitialiseNewQueue完成，需要参数：初始化队列的长度，消息大小，pucQueueStorage实际存放消息的地址，ucQueueType队列的类型，pxNewQueue消息队列控制块。
初始化队列成员，然后调用xQueueGenericReset()函数进行队列复位(初始化)。
static void prvInitialiseNewQueue( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, uint8_t *pucQueueStorage, const uint8_t ucQueueType, Queue_t *pxNewQueue )
{
( void ) ucQueueType;
/* 判断单个消息的大小是否为0*/
if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )
{
/* 没有为队列存储区域分配RAM，但是pcHead不能设置为NULL，因为NULL被用作一个键来表示队列被用作互斥锁。
因此，只需将pcHead设置为消息队列控制块的地址 */
pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pxNewQueue;
}
else
{ /* 将pcHead设置为实际存放消息的地址 */
pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pucQueueStorage;
}
/* 按照定义队列类型的位置初始化队列成员 */
pxNewQueue->uxLength = uxQueueLength;
pxNewQueue->uxItemSize = uxItemSize;
( void ) xQueueGenericReset( pxNewQueue, pdTRUE ); /*队列复位(初始化)*/
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
{
pxNewQueue->ucQueueType = ucQueueType;
}
#endif /* configUSE_TRACE_FACILITY */
#if( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
{
pxNewQueue->pxQueueSetContainer = NULL;
}
#endif /* configUSE_QUEUE_SETS */
traceQUEUE_CREATE( pxNewQueue );
}
上述初始化队列成员的函数中xQueueGenericReset()函数主要用来重置队列，将队列中的队列项都清空，将队列中的一些指针也都恢复成最初状态。
- 队列的尾地址指向队列的最后一项的末尾地址，pxQueue->pcHead已经指向队列的首地址了，那么在该基础上再偏移所有队列项内存占用内存空间和，就指向了该队列所申请空间的最后一个字节。
- 队列的消息个数初始化为0，初始化pcWriteTo的指向位置，初始时和 pcHead 指向同一地方。初始化pcReadFrom 指向队列中最后一项的首地址。
- 接收消息(出队)不锁定，发送消息(入队)不锁定，是否是新创建的队列，判断因为队列已满而不能入队导致的任务阻塞列表是否为空，任务阻塞列表不为空，则将任务从事件列表中移除，并判断是否需要重新进行任务调度。如果队列为新创建的队列，则初始化任务发送等待列表。
BaseType_t xQueueGenericReset( QueueHandle_t xQueue, BaseType_t xNewQueue )
{
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue; /* 将内存地址转为消息队列控制块结构体类型，并赋值给局部变量pxQueue */
configASSERT( pxQueue );
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
{
/* 队列尾地址 = 头地址 + 队列长度*单个消息的大小 */
pxQueue->pcTail = pxQueue->pcHead + ( pxQueue->uxLength * pxQueue->uxItemSize );
/* 当前消息队列的消息个数初始化为0 */
pxQueue->uxMessagesWaiting = ( UBaseType_t ) 0U;
/* 可写入消息的位置，初始为pcHead这个位置 */
pxQueue->pcWriteTo = pxQueue->pcHead;
/* 可读取消息的位置，初始为消息队列的队尾位置? */
pxQueue->u.pcReadFrom = pxQueue->pcHead + ( ( pxQueue->uxLength - ( UBaseType_t ) 1U ) * pxQueue->uxItemSize );
pxQueue->cRxLock = queueUNLOCKED;
pxQueue->cTxLock = queueUNLOCKED;
if( xNewQueue == pdFALSE ) /* 不是新的队列 */
{
/* 如果有阻塞的任务等待从队列读取，那么这些任务将保持阻塞状态，因为在此函数退出后，队列仍然是空的。
如果有被阻塞的任务等待写入队列，那么应该解除阻塞，因为在这个函数退出后，将可能写入它*/
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )
{
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )
{
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
}
}
else /* 是新的队列，则构建消息队列结构 */
{
vListInitialise( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) );
vListInitialise( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) );
}
}
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
return pdPASS;
}
消息队列发送与接收
向队列发送消息
- 任务级入队函数
/**********发送消息到队尾********************************************************************************/
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄,指明向哪个队列发送数据
const void *pvItemToQueue,//指向要发送的消息
TickType_t xTicksToWait);//队列满时，任务进入阻塞态等待队列空闲的最大时间（阻塞时间）
/**********发送消息到队尾********************************************************************************/
BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄,指明向哪个队列发送数据
const void *pvItemToQueue,//指向要发送的消息
TickType_t xTicksToWait);//阻塞时间
/**********发送消息到队头********************************************************************************/
BaseType_t xQueueSendToFront(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄,指明向哪个队列发送数据
const void *pvItemToQueue,//指向要发送的消息
TickType_t xTicksToWait);//阻塞时间
/**********发送消息到队列（带覆写功能，即队列满了以后会覆写掉旧的数据）*************************************/
BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄,指明向哪个队列发送数据
const void *pvItemToQueue);//指向要发送的消息
/**********任务级通用入队函数***************************************************************************/
BaseType_t xQueueGenericSend(QueueHandle_t xQueue, //队列句柄,指明向哪个队列发送数据
const void * const pvItemToQueue, //指向要发送的消息
TickType_t xTicksToWait,//阻塞时间
const BaseType_t xCopyPosition);//入队方式（后向/前向/覆写）
/******************************************************************************************************/
返回值：发送消息成功，返回pdPASS;队列满消息发送失败，返回errQUEUE_FULL
任务级入队函数最终都是调用xQueueGenericSend()函数
BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue, const void * const pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xCopyPosition )
参数1：消息队列控制块，参数2：要发送的消息数据，参数3：发送允许的阻塞时间，参数4：发送到消息队列的位置。其中参数4的位置可选为队尾、队头、覆盖写入3种：
#define queueSEND_TO_BACK ( ( BaseType_t ) 0 )
#define queueSEND_TO_FRONT ( ( BaseType_t ) 1 )
#define queueOVERWRITE ( ( BaseType_t ) 2 )
xQueueGenericSend()函数源码：
BaseType_t xQueueGenericSend(QueueHandle_t xQueue,
const void * const pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait,
const BaseType_t xCopyPosition){
BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE, xYieldRequired;
TimeOut_t xTimeOut;
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
/* 使用for死循环，是为了快速的处理消息拷贝 */
for( ;; ){
taskENTER_CRITICAL(); //进入了临界段
{
/* 判断消息队列是否满了以及是否允许覆盖入队，任一条件成立都执行入队操作 */
if((pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength)||(xCopyPosition == queueOVERWRITE)) {
/* 拷贝数据到队列操作空间内 */
xYieldRequired = prvCopyDataToQueue(pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition);
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
{ /*......省略掉与队列集相关代码......*/ }
#else /* configUSE_QUEUE_SETS */
{
/* 判断等待接收的列表是否为空. */
if(listLIST_IS_EMPTY(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive)) == pdFALSE){
/* 若不为空，表示有任务由于请求消息而阻塞，则改变阻塞态为就绪态. */
if(xTaskRemoveFromEventList(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive)) != pdFALSE){
/* 进行上下文切换*/
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else if( xYieldRequired != pdFALSE){
/* 再次进行上下文切换 */
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif /* configUSE_QUEUE_SETS */
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界段
return pdPASS; //返回pdPASS,标记入队成功
}
else{
/* 队列满了不允许入队时，先判断是否需要阻塞 */
if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 ){
/* 为0表示，表示没有阻塞时间 */
taskEXIT_CRITICAL();//退出临界段
traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue );
return errQUEUE_FULL;//返回队列已满
}
else if( xEntryTimeSet == pdFALSE ){
/* 若有阻塞时间，就初始化时间结构体*/
vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut );
xEntryTimeSet = pdTRUE;
}
else{
/* 时间结构体已经初始化过了 */
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
}
taskEXIT_CRITICAL();//退出临界段
/* 执行到这里说明当前队列已满，并且设置了不为0的阻塞时间 */
vTaskSuspendAll();//挂起任务调度器
prvLockQueue( pxQueue );//给队列上锁
/* 判断阻塞时间是否超时了 */
if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE){
/* 若未超时，则判断队列是否还是满的 */
if( prvIsQueueFull( pxQueue ) != pdFALSE ){
/* 若此时队仍满且未超时，则把当前任务添加到等待发送的事件列表和延时列表中去*/
traceBLOCKING_ON_QUEUE_SEND( pxQueue );
vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ), xTicksToWait );
prvUnlockQueue( pxQueue );//解锁队列
if( xTaskResumeAll() == pdFALSE ){//恢复任务调度器
portYIELD_WITHIN_API();//进行上下文切换
}
}
else{
/* 若此时队列未满，但未超时，则重新进行入队操作 */
prvUnlockQueue( pxQueue );
( void ) xTaskResumeAll();
}
}
else{
/* 若已超时，则解锁队列，恢复任务调度器 */
prvUnlockQueue( pxQueue );
( void ) xTaskResumeAll();
traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue );
return errQUEUE_FULL;//返回队列已满
}
}
}
- 中断级入队函数
/**********发送消息到队尾*****************************************************************************/
BaseType_t xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄,指明向哪个队列发送数据
const void * pvItemToQueue,//指向要发送的消息
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);//标记退出此函数后是否进行任务切换
/**********发送消息到队尾****************************************************************************/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);
/**********发送消息到队头****************************************************************************/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);
/**********发送消息到队列（带覆写功能，即队列满了以后会覆写掉旧的数据）********************************/
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken);
/**********中断级通用入队函数***********************************************************************/
BaseType_t xQueueGenericSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken,
BaseType_t xCopyPosition);//入队方式（后向/前向/覆写）
/*************************************************************************************************/
返回值：发送消息成功，返回pdPASS;队列满消息发送失败，返回errQUEUE_FULL
中断级入队函数最终都是调用xQueueGenericSendFromISR()函数，下面来分析该函数源码
BaseType_t xQueueGenericSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void * const pvItemToQueue,
BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken,
const BaseType_t xCopyPosition){
BaseType_t xReturn;
UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
/* 带返回值的关闭中断，需要保存上次关闭中断的状态值，恢复时候写入 */
uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
{
/* 判断消息队列是否满了以及是否允许覆盖入队，任一条件成立都执行入队操作 */
if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) )
{
/* 获取队列发送锁的状态值 */
const int8_t cTxLock = pxQueue->cTxLock;
/* 拷贝数据到队列操作空间内 */
( void ) prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition );
/* 判断队列是否上锁 */
if( cTxLock == queueUNLOCKED ){ //若队列未上锁
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
{/*......省略掉与队列集相关代码......*/}
#else /* configUSE_QUEUE_SETS */
{
/* 判断等待接收的列表是否为空. */
if(listLIST_IS_EMPTY(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive) == pdFALSE){
/* 若不为空，表示有任务由于请求消息而阻塞，则改变阻塞态为就绪态. */
if(xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive))!= pdFALSE){
/* 若上一步变成就绪态的任务优先级比当前任务高，则标记为pdTRUE，表示要进行任务切换 */
if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL ){
*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;
}
else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif /* configUSE_QUEUE_SETS */
}
else{ //若队列已经上锁
/* 发送锁加一，表示进行了一次入队操作 */
pxQueue->cTxLock = ( int8_t ) ( cTxLock + 1 );
}
xReturn = pdPASS;//返回pdPASS，表示入队完成
}
else{ //若队列满
traceQUEUE_SEND_FROM_ISR_FAILED( pxQueue );
xReturn = errQUEUE_FULL;//返回errQUEUE_FULL，表示队列满
}
}
/* 开启中断，保存上次状态值 */
portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
return xReturn;
}
从队列读取消息
- 任务级出队函数
/**********从队列中读取队列项，读取完后删除队列项**************************************************/
BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
void * const pvBuffer,//保存数据的缓冲区
TickType_t xTicksToWait);//阻塞时间，表示队列空时进入阻塞态等待数据的最大时间
/**********从队列中读取队列项，读取完后不删除队列项************************************************/
BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait);
/**********从队列中读取队列项通用函数************************************************************/
BaseType_t xQueueGenericReceive(QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait,
const BaseType_t xJustPeeking);//标记读取成功后是否需要删除队列项
/**********************************************************************************************/
返回值：读取数据成功，返回pdTRUE；读取失败，返回pdFALSE
任务级出队函数最终都是调用xQueueGenericReceive()函数
xQueue：消息队列控制块
pvBuffer：要接收的消息数据
xTicksToWait：接收允许的阻塞时间
xJustPeeking：是否是Peek(只获取不删除)模式
BaseType_t xQueueGenericReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xJustPeeking )
{
BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE;
TimeOut_t xTimeOut;
int8_t *pcOriginalReadPosition;
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
configASSERT( pxQueue );
configASSERT( !( ( pvBuffer == NULL ) && ( pxQueue->uxItemSize != ( UBaseType_t ) 0U ) ) );
#if ( ( INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) || ( configUSE_TIMERS == 1 ) )
{
configASSERT( !( ( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_SUSPENDED ) && ( xTicksToWait != 0 ) ) );
}
#endif
/* 这个函数放松了编码标准，允许在函数本身中使用返回语句。这样做是为了提高执行时间效率 */
for( ;; )
{
taskENTER_CRITICAL();
{
const UBaseType_t uxMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting;
/* 现在队列中是否有数据?要运行调用任务，必须是希望访问队列的优先级最高的任务 */
if( uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 ) /*消息队列中有数据*/
{
pcOriginalReadPosition = pxQueue->u.pcReadFrom;/* 记住读取位置，以防队列被读取 */
prvCopyDataFromQueue( pxQueue, pvBuffer );/* 从队列中复制数据 */
if( xJustPeeking == pdFALSE ) /*不是Peeking模式读取消息*/
{
traceQUEUE_RECEIVE( pxQueue );
pxQueue->uxMessagesWaiting = uxMessagesWaiting - 1;/* 实际上删除数据，而不仅仅是读取 */
#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
{
if( pxQueue->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX )
{ /* 如果有必要，记录实现优先级继承所需的信息 */
pxQueue->pxMutexHolder = ( int8_t * ) pvTaskIncrementMutexHeldCount();
}
}
#endif /* configUSE_MUTEXES */
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )
{
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )
{ queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); }
}
}
else /*是Peeking模式读取消息（只读取，不删除）*/
{
traceQUEUE_PEEK( pxQueue ); /*执行PEEK*/
pxQueue->u.pcReadFrom = pcOriginalReadPosition;/* 数据没有被移除，所以重置读指针 */
/* 数据被留在队列中，因此请查看是否有其他任务在等待该数据 */
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )
{
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )
{ /* 等待的任务具有比该任务更高的优先级 */
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); /*进行任务切换*/
}
}
}
taskEXIT_CRITICAL();
return pdPASS;
}
else /*消息队列中没有数据*/
{
if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )
{ /* 队列是空的，没有指定块时间(或者块时间已经过期)，所以现在离开 */
taskEXIT_CRITICAL();
traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue );
return errQUEUE_EMPTY;
}
else if( xEntryTimeSet == pdFALSE )
{ /* 对列是空的，并且指定了块时间，因此配置超时结构 */
vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut );
xEntryTimeSet = pdTRUE;
}
}
}
taskEXIT_CRITICAL();
/* 临界区已经退出，中断和其他任务可以向队列发送或从队列接收消息 */
vTaskSuspendAll();
prvLockQueue( pxQueue );
/* 更新超时状态，查看它是否已经过期 */
if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE )//阻塞等待未超时
{
if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )//消息队列为空
{
#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
{
if( pxQueue->uxQueueType == queueQUEUE_IS_MUTEX )
{
taskENTER_CRITICAL();
{ vTaskPriorityInherit( ( void * ) pxQueue->pxMutexHolder ); }
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
#endif
vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ), xTicksToWait );/*添加任务到阻塞列表*/
prvUnlockQueue( pxQueue );
if( xTaskResumeAll() == pdFALSE )
{ portYIELD_WITHIN_API(); }
}
else //消息队列为空
{ /* 再试一次 */
prvUnlockQueue( pxQueue );
( void ) xTaskResumeAll();
}
}
else//阻塞等待已超时
{
prvUnlockQueue( pxQueue );
( void ) xTaskResumeAll();
if( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE )//消息队列为空
{
traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue );
return errQUEUE_EMPTY;
}
}
}
}
- 中断级出队函数
/**********从队列中读取队列项，读取完后删除队列项*******************************************/
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
void * const pvBuffer,//保存数据的缓冲区
BaseType_t * pxTaskWoken);//标记退出函数后是否进行任务切换
/**********从队列中读取队列项，读取后不删除队列项*******************************************/
BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
void * const pvBuffer,//保存数据的缓冲区);
返回值：读取数据成功，返回pdTRUE；读取失败，返回pdFALSE
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