FreeRTOSConfig.h配置代码
/*
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*/
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
#include "system.h"
#include "usart.h"
//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
/************************************************************************
* FreeRTOS基础配置配置选项
*********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
*
* 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
* 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
* 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
*/
#define configUSE_PREEMPTION 1
//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING 1
/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
* 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
*
* 通用方法：
* 1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
* 2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
* 3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
* 4.不强制要求限制最大可用优先级数目
* 特殊方法：
* 1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
* 2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
* 3.比通用方法更高效
* 4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
* 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
*/
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
* 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
*
* 下载方法：
* 1.将开发版正常连接好
* 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
*
* 1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
* 2.重新上电，下载
*
* 1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
* STMISP -> 清除芯片(z)
*/
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
/*
* 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
* Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
* 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
*/
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES (32)
//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128)
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16)
//系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES 0
//使用递归互斥信号量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
/*****************************************************************
FreeRTOS与内存申请有关配置选项
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024))
/***************************************************************
FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
*
* 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
* 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
* 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
* 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
* 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
* 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
*/
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
*
*
* 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
* 时间片中断可以周期性的调用
* 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
* 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
*/
/*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK 0
//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
/*
* 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
* 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
* 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
/********************************************************************
FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
//启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
* prvWriteNameToBuffer()
* vTaskList(),
* vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
/********************************************************************
FreeRTOS与协程有关的配置选项
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/***********************************************************************
FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS 0
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1)
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)
/************************************************************
FreeRTOS可选函数配置选项
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
/******************************************************************
FreeRTOS与中断有关的配置选项
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 240 */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/****************************************************************
FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
详细解析
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
__CC_ARM对应的平台是：ARM RealView，RealView，是一套包含编译、调试和模拟的开发工具，需结合开发环境如uvision、eclipse或者CodeWarrior，形成集成开发环境来使用。
__ICCARM__对应的平台是：IAR EWARM，Embedded Workbench for ARM 是IARSystems 公司为ARM 微处理器开发的一个集成开发环境(下面简称IAR EWARM)。比较其他的ARM 开发环境，IAR EWARM 具有入门容易、使用方便和代码紧凑等特点。
__GNUC__对应的平台是：GNU Compiler Collection。GCC的初衷是为GNU操作系统专门编写的一款编译器。GNU系统是彻底的自由软件。
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
断言，在调试时启用，可以快速发现定位问题。
#define configUSE_PREEMPTION 1
置1，使用抢占式调度器，置0，使用协作式调度器。
抢占式调度系统会优先调度高优先级的任务，只要高优先级的任务准备就绪。
协作式调度上任务主动释放CPU后，进入下一个任务，任务切换时机取决于正在运行的任务。
#define configUSE_TIME_SLICING 1
置1，使能时间片调度（默认式使能的）。
置0，当两个任务优先级相同时，不进行任务切换。置1，两个任务优先级相同时，执行一段时间会进行切换另一个任务。
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：（1通用方法，2特殊方法）。
- 通用方法：configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION置0时，或者硬件不支持特殊方法。
- 可以用于所有的FreeRTOS硬件。
- 完全使用C语言实现，效率略低于特殊方法。
- 不强制要求限制最大可用优先级数目。
- 特殊方法：configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION置1
- 依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
- 比通用方法更高效。
- 一般强制限定最大可用优先级数目为32。
- 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
- 对于M3、M4、M7内核的芯片来说，都有这个指令。
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
置1：使能低功耗tickless模式。置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
下载方法：
1.将开发版正常连接好。 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键。
1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)。 2.重新上电，下载。
1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载 STMISP -> 清除芯片(z)。
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)
配置CPU内核的时钟频率，也就是CPU的指令执行频率，通常是FCLK。
1/FCLK即是时钟周期。
对于STM32F103来说，主频72M。调用SystemCoreClock时，应包含对应头文件。
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
FreeRTOS系统节拍中断的频率，一秒钟中断的次数。
系统以固定的频率产生中断，每次中断RTOS都会进行任务调度。
配置这个值可以改变中断的频率，从而改变FreeRTOS的时钟周期。一般配置为100-1000，1秒钟1000次，即中断频率为1ms，过高的中断频率，FreeRTOS的内核占用更多的CPU时间，会降低效率。
#define configMAX_PRIORITIES (32)
设置最大优先级，官方推荐的32。
FreeRTOS任务优先级0-31，数值越小优先级越低，数值越大优先级越高，0一般给空闲任务。
注意与中断优先级区别：中断优先级数值越小，优先级越高。
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128)
空闲任务的堆栈大小，这里设置128字，也就是128*4字节。
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16)
任务名称字符串长度，16包含字符串的结束符\0。
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形。
STM32是32位的，默认设置成0。
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
置1，空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务，符合抢占式系统调度。
置2，空闲任务优先级和用户任务优先级相等。
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
启动消息队列时，设置为1。
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
开启任务通知功能，默认开启。
每个任务具有一个32位的通知值，FreeRTOS的任务通知是直接向任务发送一个事件，并且接收任务的通知值是可以选择的。
#define configUSE_MUTEXES 0
置1时，使用互斥信号量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
置1时，使用递归互斥信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
置1时，使用计数信号量
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
设置可以注册的信号量和消息队列个数，对应RAM小的芯片可以设置更小的数字，对应STM32F103来说，可以将它设置为10。
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
设置应用程序任务日志的输出
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
置1，支持动态内存申请，一般都是设置为1。
无需手动设置，创建任务时自动分配。
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
置1，支持静态内存申请，如果使用静态内存分布，需要手动设置任务控制块、堆栈的大小。
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024))
系统所有总的堆大小
STM32F103C8T6的RAM只有20KB，不能超过芯片RAM的大小，不能设置上面的值，可以设置成12*1024。在操作系统之外，还要留内存给外设驱动程序、底层硬件驱动程序等。
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
置1，使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子。
空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，这个函数在每个空闲任务周期都会被调用。对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。因此必须保证空闲任务可以被CPU执行，使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的。不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数。
#define configUSE_TICK_HOOK 0
置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子。
时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )，时间片中断可以周期性的调用，函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数。
xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行。
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
使用内存申请失败钩子函数
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话，此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
启用运行时间统计功能
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
启用可视化跟踪调试
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()，vTaskList()，vTaskGetRunTimeStats()。
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
协程的有效优先级数目
#define configUSE_TIMERS 0
启用软件定时器
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1)
软件定时器优先级，优先级最大。
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
软件定时器队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)
软件定时器任务堆栈大小，最小的堆栈值*2，最小堆栈值，默认空闲任务的堆栈，默认128个字。也就是128x2。
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
FreeRTOS可选函数配置选项
函数 Include 配置主要是指用户可以根据需要使能或者禁止在工程中使用相应的函数，配置为 1，表示使能，即可以在工程中使用相应函数。 配置为 0，表示禁止，即禁止在工程中使用相应函数。
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
如果__NVIC_PRIO_BITS的定义了，使用定义的值作为中断优先级位数，如果未定义，直接设置中断优先级位数为4。__NVIC_PRIO_BITS 已经在stm32f4xx.h里面定义为4。
Cortex-M内核使用8bit来配置优先级，但是STM32只使用了高4bit，数值越小，优先级越高。在往寄存器里面写数值配置的时候，是按照8bit来写的，所以真正写的时候需要经过转换，公式为：((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff)，其中的priority就是我们配置的真正的优先级。
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 240 */
中断最低优先级，中断优先级数字越低，优先级越高。
在往寄存器里面写数值配置的时候，是按照8bit来写的，所以真正写的时候需要经过转换，公式为： ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff)，其中的priority就是我们配置的真正的优先级。经过这个公式之后得到的是下面的这个宏：configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY SysTick的优先级我们一般配置为最低，即0xf 。这样可以提高系统的实时响应能力，即其他的外部中断可以及时的得到响应。
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
系统可管理的最高中断优先级，当设置成5的时候，FreeRTOS不会对中断优先级0,1,2,3,4进行干扰，5-15的中断会受FreeRTOS管理。
用于配置STM32的特殊寄存器basepri寄存器的值，用于屏蔽中断，当大于basepri值的优先级的中断将被全部屏蔽。basepri只有4bit有效，默认只为0，即全部中断都没有被屏蔽。configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY配置为：5，意思就是中断优先级大于5的中断都被屏蔽。当把配置好的优先级写到寄存器的时候，是按照8bit来写的，所以真正写的时候需要经过转换，公式为：((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff)，其中的priority就是我们配置的真正的优先级。经过这个公式之后得到的是下面的这个宏：configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 。
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