【重新编译cv_bridge】解决ros和python3共存的问题

系统：ubuntu18.04 LTS（自带python3.6和python2.7）
ros：melodic

ros和python3的冲突在于ros中的cv_bridge是基于python2编译的，在python3环境中运行会出现错误。

注意：
若使用了Anaconda环境，退出虚拟环境，在系统的python3中编译。

1、首先进入python3的环境并安装相关依赖包

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge

2、创建一个工作空间用于存放待编译的 cv_bridge 文件

mkdir -p catkin_workspace/src

3、指示carkin设置cmake变量

cd catkin_workspace

# 设置cmake变量（以python3.6为例，注意x86_64_linux-gnu文件夹，如果是aarch64架构它的名字应该是aarch64-linux-gnu）
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

注：

1. 按照自己的信息设置依赖路径

4、指示catkin将内置包安装到安装位置，这一步不成功也没关系，可不用。

catkin config --install

5、在catkin_workspace工作空间中克隆 cv_bridge src

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

6、在存储库中查找cv_bridge的版本

apt-cache show ros-melodic-cv-bridge | grep Version

7、在git repo中签出正确的版本。在我们的例子中是1.13.0

cd src/vision_opencv/

git checkout 1.13.0

cd ../../

8、开始编译

catkin build 或者 catkin build cv_bridge

9、先进入到catkin_workspace工作目录下，运行下面的source，然后再到相关的节点工作空间（如catkin_ws），就可以启动那些使用到cv_bridge库的相关节点了：

cd catkin_workspace/

source install/setup.bash --extend

10. 若经常使用可以在.bashrc文件中加入以上路径
    

参考：

1. Ros melodic python3环境解决cv_bridge问题
2. 在python3中使用ROS系统的安装方法说明
3. Compiling ROS cv_bridge with Python 3