华测410组合导航调试过程

一、相关文件

百度网盘提取码：ibcc
内容：

• ros驱动
• 410说明手册
• 组合导航安装及标定说明

二、网页配置

根据410说明手册，连接WIFI网络：GNSS-XXXXXXX，密码是 12345678。然后打开浏览器，在地址栏
输入 192.168.200.1，弹出登陆界面，账号：admin，密码：password。
具体内容见ROS驱动包/chcnav/doc/README.md
根据相关通讯方式进行配置，如串口，则配置串口C。

三、运行ROS包

source catkin_ws/devel/setup.bash
# 查看当前串口的波特率是否与网页端配置相同
sudo stty -F /dev/ttyUSB0
# 设置当前串口波特率
sudo stty -F /dev/ttyUSB0 460800 #此处的波特率要与网页配置时相同

# 将CGI串口C连接PC并赋访问权限（如果是通过串口解析，需要添加串口访问权限）
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

# 5.运行demo（选择所需demo运行）
roslaunch chcnav demo_1.launch

四、检测是否能够接受到数据：

source catkin_ws/devel/setup.bash
rostopic echo /chcnav/devpvt
``

```bash
header: 
  seq: 1620
  stamp: 
    secs: 1681192220
    nsecs: 400000095
  frame_id: "tcp_7532"
latitude: 31.1595609221
longitude: 121.178326001
altitude: 41.6362113953
position_stdev: [1.1977519989013672, 1.12064790725708, 2.784872531890869]
undulation: 10.6632003784
roll: 2.49328041077
pitch: -1.55978727341
yaw: -105.749206543
euler_stdev: [90.0, 90.0, 290.25628662109375]
speed: 0.00591935124248
heading: 0.0
heading2: 105.749206543
enu_velocity: 
  x: 0.000335961725796
  y: -0.00590980937704
  z: -0.0211292114109
enu_velocity_stdev: [0.15023864805698395, 0.15304626524448395, 0.18492937088012695]
vehicle_angular_velocity: 
  x: 0.318303674459
  y: 0.020589446649
  z: 0.0847927108407
vehicle_linear_velocity: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
vehicle_linear_acceleration: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
vehicle_linear_acceleration_without_g: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
raw_angular_velocity: 
  x: 0.318303674459
  y: 0.020589446649
  z: 0.0847927108407
raw_acceleration: 
  x: -0.0434497259557
  y: -0.0271972920746
  z: 0.997847795486
stat: [1, 6]
age: 0.0
ns: 41
ns2: 41
leaps: 18
hdop: 0.595272839069
pdop: 1.18467915058
vdop: 1.02426314354
tdop: 0.719998300076
gdop: 1.38631248474
ins2gnss_vector: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
ins2body_angle: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
gnss2body_vector: 
  x: -0.469999998808
  y: -5.48000001907
  z: -2.75999999046
gnss2body_angle_z: 0.0
warning: 2
sensor_used: 1