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RSS订阅原创 点的旋转平移变换矩阵相乘的一点细节
引入矩阵相乘的性质，（AR）转置=R转置*A转置，即（R@A.T）.T=A.T.T@R.T=A@R.T，可通过此简化点云变换流程。点云A（nx3）与变换矩阵R（3x3）相乘，应为（R@A.T）.T，结果为点云B（nx3）。
2023-10-31 13:40:21
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原创 恢复训练报错，capturable=False
查了资料发现是与pytorch版本有关系，但有时候更改环境不太方便。图省事可以在加载网络权重后，手动修改optimizer的参数即可。
2023-10-26 10:28:08
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原创 cv2.resize的一点细节
cv2.resize的插值方式会对结果精度产生一定的影响，当resize尺寸大于原尺寸时，用cv.INTER_CUBIC，反之用cv.INTER_AREA。cv2.resize(ori_img, size, 插值参数)
2023-10-20 14:28:40
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原创 nms原理简述
nms非极大值抑制，简单来说就是去除重复框，设定一个域值a，当两个框的重复度大于a时，就认为是重复的框。运行流程为：选定当前种类概率最大的框，计算与其他框的iou，若iou大于a则认为重复除去那个框。
2023-10-19 16:22:56
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原创 python addict和字典的区别
addict中的Dict可以通过.来访问字典属性，而不必使用[key]的方式。在创建新属性时，可以用.嵌套更方便。
2023-10-18 10:39:49
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原创 expected scalar type Double but found Float
把.astype(‘double’)改成.astype(‘float32’)就可以了。虽然报错需要double，但使用.astype(‘double’)还是会报错。问题解决，原因不明，有会的大神还请赐教。
2023-10-17 13:32:08
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原创 proto在ubuntu18 vscode c++中如何使用cmake链接
proto在ubuntu18 vscode c++中如何使用cmake链接find_package(Protobuf REQUIRED)include_directories(${Protobuf_INCLUDE_DIRS})include_directories(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR})protobuf_generate_cpp(PROTO_SRCS PROTO_HDRS foo.proto)protobuf_generate_cpp(PROTO_SRCS PRO
2021-09-01 10:09:49
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原创 rosdep init rosdep update千古难题
真的搞了好久阿 亲测有效rosdep init 解决方案：手动写入https://blog.csdn.net/qq_36498362/article/details/107187006这个只是参考rosdep init解决方案，手动写入了rosdep init 的初始化列表文中的rosdep update是不行的rosdep update解决方案：https://blog.csdn.net/weixin_43311920/article/details/114796748...
2021-08-20 10:11:51
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原创 Cartographer学通学透（一）
学习目标：提示：学习Cartographer，每日一更，力求学通学透学习内容：提示：这里可以添加要学的内容Catographer的编译和安装（论文先不看呢，看不懂= = ）学习时间：提示：这里可以添加计划学习的时间白天抽空，晚上9.30之前886实习，舍友打呼噜鬼叫很厉害，不敢晚睡学习产出：提示：这里统计学习计划的总量1、 技术笔记 1篇具体内容：Catographer的编译和安装编译使用的是网课脚本，就不放出来了。（就算报了网课也听不懂，得自己好好琢磨研究）一、安装RO
2021-08-19 17:51:13
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原创 2021-08-17
欧式距离和马式距离的关系欧式距离马式距离在公司实习时有时用欧式距离，有时用马氏距离，今天来学习一下他们是什么，关系如何。欧式距离欧式距离省略。马式距离预备知识：1.方差：标准差的平方，是点到均值点距离的平方，反映数据离散程度。2.协方差：在一维中就是方差，衡量变量之间相关性的统计量。比如说，一个人的身高与他的体重的关系，这就需要用协方差来衡量。如果两个变量之间的协方差为正值，则这两个变量之间存在正相关，若为负值，则为负相关。3.协方差矩阵：就是多维的协方差组成的矩阵。马氏距离表示的是协方差
2021-08-17 10:12:58
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原创 2021-08-14
转眼间，自己即将进入研三，研究生学习已过去大半，二十载求学路，自己有些感慨。一开始对自己的目标也不高，是想在毕业时熟练掌握一个视觉SLAM算法，一个激光SLAM算法，再搞一搞深度学习，同时完成老师的项目任务（可能这才是最硬性需求？）就完事了。后来学习了一下pcl库，这个还是比较简单的，没什么理论深度，照着书本看一看跑一跑就ok了；学习了一下视觉SLAM十四讲，一开始太幼稚，学东西太完美主义了，里面的代码很多错误，浪费了太多时间在书中的代码上，应该都看一下了解原理就行了，看代码有后面具体算法等着尽情看呢
2021-08-14 11:09:24
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原创 2021-08-07
docker菜鸟教程学习笔记概述：总之docker就是方便别人部署环境的。（docker是一个用于开发、交互、运行应用程序的平台。docker和git配合使用，一个管理环境，一个管理代码。docker用的是go语言，但其实也是用指令。容器是沙箱机制，相互之间不会有接口。）一、安装docker1.自动安装命令，在终端输入（不出所料失败了）：curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun2.（成功了，有
2021-08-07 14:56:19
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原创 2021-08-06
CMAKE实践中出现的错误校对把CMAKE实践中的例子跑了一遍，错误校对如下：1.第三章中，CMakeLists.txt文件最后一行SRC_LIST应改为${SRC_LIST}，否则在cmake .构建工程时会报错。因为变量使用时要用${}取值，只有在IF语句中直接使用变量名2.安装cmake后应执行sudo apt-get updatesudo apt-get install -y build-essential否则可能会报错No CMAKE_CXX_COMPILER could be fou
2021-08-07 09:05:22
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空空如也
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