点的旋转平移变换矩阵相乘的一点细节

点云A（nx3）与变换矩阵R（3x3）相乘，应为（R@A.T）.T，结果为点云B（nx3）。
引入矩阵相乘的性质，（AR）转置=R转置*A转置，即（R@A.T）.T=A.T.T@R.T=A@R.T，可通过此简化点云变换流程。