点的旋转平移变换矩阵相乘的一点细节

最新推荐文章于 2023-12-28 10:13:21 发布
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分类专栏： 前融合相关 文章标签： 矩阵 线性代数
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44880652/article/details/134138437
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点云A（nx3）与变换矩阵R（3x3）相乘，应为（R@A.T）.T，结果为点云B（nx3）。
引入矩阵相乘的性质，（AR）转置=R转置*A转置，即（R@A.T）.T=A.T.T@R.T=A@R.T，可通过此简化点云变换流程。

一只panpanda
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点云处理：实现点云的平移和旋转
ZfpMaster的博客
09-19 893
在点云处理中，常常需要对点云进行平移和旋转操作，以实现目标点云的对齐、配准等任务。本文将介绍如何使用PCL（点云库）实现点云的仿射变换，具体包括点云的平移和旋转。点云平移是将点云中的每个点沿着指定的方向进行移动，实现整体位置的变换。在PCL中，可以通过创建一个4x4的变换矩阵，将点云中的每个点与该矩阵相乘，从而实现平移操作。点云旋转是将点云中的每个点绕指定的旋转轴进行旋转，实现整体方向的变换。在PCL中，可以通过创建一个4x4的变换矩阵，将点云中的每个点与该矩阵相乘，从而实现旋转操作。
点云平移旋转——基础知识探究
.
08-03 667
对于给定的点云，平移操作可以通过将每个点的坐标值与平移向量相加来实现。点云可以通过一系列的三维点坐标来表示，每个点由其在三维空间中的坐标位置决定。对于给定的点云，旋转操作可以通过将每个点的坐标值与旋转矩阵相乘来实现。在上述代码中，我们先定义了一个包含三个点的点云，然后定义了旋转角度和旋转轴。接下来，通过计算旋转矩阵并将其应用于点云，实现对点云的旋转操作。在上述代码中，我们先定义了一个包含三个点的点云，然后定义了一个平移向量。最后，通过将每个点的坐标与平移向量相加，实现对点云的平移操作。
坐标系的平移、旋转变换——超详细
最新发布
jk_101的博客
12-28 1万+
P点在空间中保持不动，XYZ坐标系绕X轴逆时针旋转θ形成新的坐标系X´Y´Z´，P点在XYZ中的坐标为(x, y, z)，P点在X´Y´Z´中的坐标为(x´, y´, z´)，现在我们已知(x, y, z)、旋转角度θ和(x´, y´, z´)，求旋转矩阵Rx。已知点P在XYZ坐标系中的坐标为(x,y,z)，点P在X´Y´Z´中的坐标为(x´,y´,z´)，我们要求的是XYZ坐标系变换到X´Y´Z´坐标系这个过程中的旋转矩阵。从书中的截图中可以验证，自己推导的平移变换以及右手坐标系的旋转矩阵是没有问题的。
矩阵乘法与坐标变换
10-05
本文运用vector实现了矩阵类，可以满足矩阵加法、矩阵乘法、矩阵转置。通过定义相应的坐标变换矩阵，采用矩阵的乘法，最终得到变换后的坐标值。本文只实现了有限的几个矩阵运算的方法，希望能起到抛砖引玉的作用，读者可以在此基础上增加方法，或修改以应用于行列式运算、多元方程组求解、多项式求解等领域。
PCL点云的旋转平移矩阵
m0_67357141的博客
07-15 4561
代码】PCL点云的旋转平移矩阵。
图形变换中涉及到的数学知识（向量叉乘、矩阵相乘、齐次坐标）
xyh的博客
11-04 5064
文章目录1. 向量1.1 点乘1.2 叉乘2. 矩阵3. 齐次坐标 1. 向量 1.1 点乘 两个n维向量点乘： 二维向量的点乘：向量的模长相乘再乘以夹角余弦值。 点乘的结果是一个数值（标量）。 几何意义：b向量再a向量上的投影长度。 1.2 叉乘 结果：是一个向量（矢量）。 几何意义：向量a和向量b叉乘的 2. 矩阵 2.1 矩阵乘法 n维矩阵的乘法运算。 举例： 3. 齐次...
矩阵变换（2D 平移 旋转 缩放）.rar
05-06
例如，先进行旋转，然后平移，最后缩放，可以表示为一个大矩阵，由这三个基本变换矩阵相乘得出。 5. **极坐标与直角坐标之间的转换**： 在2D空间中，坐标点也可以用极坐标(r, θ)表示，其中r是距离，θ是角度。...
基于ICP算法计算点集之间的变换矩阵（旋转、平移）
黎国溥
11-19 5322
前言 本文主要是计算两个激光雷达之间的变换矩阵，即计算两组点云之间的变换矩阵。其中处理的点云数据主要是由x,y,z,intensity组成的，代表空间位置x,ry,z 和每个点云对应的反射强度intensity； 这里计算点集之间的变换矩阵，用到每个点云的x,y,z信息，可表示为n*3的数组；两组激光雷达点云，可以表示为2和n*3的数组。 首先使用ICP点云匹配算法，计算两组点云之n*3的数组间对应的点；然后基于SVD算法求出两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t。 一、基于ICP匹配对应点
Exam 4-2--坐标系变换平移、旋转、放缩_C#_坐标变换_
09-29
例如，先放缩，再旋转，最后平移，可以通过依次乘以对应的变换矩阵来实现。 5. **使用Direct2D或Direct3D**： 对于更复杂的图形操作，C#开发者可能会使用Direct2D或Direct3D这样的图形API。这两个API提供了丰富的...
C++-矩阵运算-Eigen-几何矩阵变换-常见几何参数求解-平移-缩放-旋转-仿射变换-垂足-面积-周长-方向角-按目标点和距离移动当前点
插件开发
11-28 1087
Affine Transformation是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换，保持二维图形的“平直性”（译注：straightness，即变换后直线还是直线不会打弯，圆弧还是圆弧）和“平行性”（译注：parallelness，其实是指保二维图形间的相对位置关系不变，平行线还是平行线，相交直线的交角不变。三维计算中，绕任意轴旋转，而创建的旋转矩阵，这个轴的定义起点是原点，结束点是向量的构造点。从原始坐标系，复合各种变换，最终形成一个统一的变换矩阵。以下代码实际测试，可以运行。以下代码实际测试，可以运行。
[Python从零到壹] 三十八.图像处理基础篇之图像几何变换（平移缩放旋转）
杨秀璋的专栏
01-27 1万+
欢迎大家来到“Python从零到壹”，在这里我将分享约200篇Python系列文章，带大家一起去学习和玩耍。上一篇文章介绍了图像融合处理和ROI区域绘制，同时补充图像属性、通道和类型转换。这篇文章将详细讲解图像几何变换，包括图像平移、图像缩放和图像旋转。希望文章对您有所帮助，如果有不足之处，还请海涵。
坐标变换中，矩阵左乘和右乘的区别
u011208918的专栏
07-18 6654
矩阵左乘和右乘的区别？看看这篇文章，帮你解释清楚
三维矩阵旋转、平移的左乘与右乘分析
miaomiaoyuan的博客
02-10 2万+
三维矩阵旋转、平移的左乘与右乘分析在矩阵的初等变换中，矩阵的左乘代表着行变换，TA=B。 矩阵的右乘相当于列变换， AT=C。当三维坐标发生旋转、平移时，就需要考虑到矩阵是左乘还是右乘。 设有旋转矩阵R，平移矩阵T， 坐标矩阵A。-若是绕着静态的世界坐标系旋转，有RA，即左乘旋转矩阵 - 若是绕着动态的自身坐标系旋转，有A’R’， 即右乘旋转矩阵 - 若是进行平移，则有TA，即左乘平移矩阵，
两个变换矩阵相乘，等于什么
weixin_42581846的博客
01-04 512
当两个变换矩阵相乘时，它们的乘积就是一个新的变换矩阵，表示两个变换的组合效果。这两个变换矩阵的乘积可以使用矩阵乘法来计算，其中第一个矩阵的每一列都与第二个矩阵的每一行相乘，然后将这些乘积的和作为新矩阵的对应位置的元素。 ...
3D 图形编程的数学基础(3) 矩阵基本变换
webcenterol
12-16 1067
write by 九天雁翎(JTianLing) -- blog.csdn.net/vagrxie 讨论新闻组及文件 这里开始，是真正的与3D图形编程相关的知识了，前两节只能算是纯数学。 平移矩阵 要想将向量(x, y, z, 1)沿x轴平移个单位，沿y轴平移，沿z轴平移个单位，我们只需要将该向量与如下矩阵相乘。 N(p) = 从中可以看出4*4矩阵N中的N41,N42,N43...
3 * 3，应用在2D中的矩阵结构，及位移，旋转，缩放的内部应用
Jave.Lin 的学习笔记
08-30 3306
看到有位博客写得简单明： 原文：http://hi.baidu.com/hj11yc/item/a39fd2b02c7e8aadeaba9309 图像的旋转，平移和缩放 平时开发程序，免不了要对图像做各种变换处理。有的时候变换可能比较复杂，比如平移之后又旋转，旋转之后又平移，又缩放。 直接用公式计算，不但复杂，而且效率低下。这时可以借助变换矩阵和矩阵乘法
点云矩阵变换
weixin_42783619的博客
05-17 3846
点云矩阵变换 变换矩阵工作原理 : |-------> 变换矩阵列 | 1 0 0 x | \ | 0 1 0 y | }-> 左边是一个3阶的单位阵(无旋转) | 0 0 1 z | / | 0 0 0 1 | -> 这一行用不到 (这一行保持 0,0,0,1) 要进行点云旋转，需要对3阶矩阵进行赋值 如何赋值参考：https://blog.csdn.net/weixin_39637723/article/details
浅谈矩阵变换——Matrix
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走向远方
09-05 4万+
矩阵变换在图形学上经常用到。基本的常用矩阵变换操作包括平移、缩放、旋转、斜切。 每种变换都对应一个变换矩阵，通过矩阵乘法，可以把多个变换矩阵相乘得到复合变换矩阵。 矩阵乘法不支持交换律，因此不同的变换顺序得到的变换矩阵也是不相同的。 事实上，图像处理时，矩阵的运算是从右边往左边方向进行运算的。这就形成了越在右边(右乘)的矩阵，越先运算(先乘)，反之亦然
双目立体视觉：一（坐标系变换、左乘右乘、旋转矩阵）
三眼二郎
03-08 2万+
在研究双目之前我们需要先明白几个概念 1.坐标系变换（为了理解世界坐标系变化到相机坐标系） 坐标系变换涉及两种，一种平移，一种旋转……二郎觉得好复杂，到底啥是坐标系变换？空间中的一个点怎么对应到另一个空间呢？ 坐标系其实就是一个辅助工具，我们空间中存在一个点，它就存在那里，有无坐标系它都不会消失，所以明确一点，坐标系只是度量的工具，它并不影响我们空间中存在的那个点。 所以，很多情况下，考虑坐标系变...
OpenGL图形变换：平移、旋转与缩放技巧详解
在三维空间中，一个平移变换通常表示为以下形式的矩阵： ``` | 1 0 0 tx | | 0 1 0 ty | | 0 0 1 tz | | 0 0 0 1 | ``` 其中`tx`、`ty`、`tz`分别代表沿X、Y、Z轴的平移距离。通过与顶点坐标相乘，可以将顶点沿...
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