Cartographer学通学透（一）

学习目标：

提示：学习Cartographer，每日一更，力求学通学透

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学习内容：

提示：这里可以添加要学的内容
Catographer的编译和安装
（论文先不看呢，看不懂= = ）

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学习时间：

提示：这里可以添加计划学习的时间
白天抽空，晚上9.30之前
886实习，舍友打呼噜鬼叫很厉害，不敢晚睡

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学习产出：

提示：这里统计学习计划的总量
1、 技术笔记 1篇

具体内容：Catographer的编译和安装

编译使用的是网课脚本，就不放出来了。（就算报了网课也听不懂，得自己好好琢磨研究）
一、安装ROS
我使用的是ubuntu18.04，ROS为melodic。
参考：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

二、编译
1.执行auto-carto-build.sh脚本（人家的，不放，侵权，这节课是免费的，感兴趣的可以去找李想要，CSDN 李太白lx），去官网看安装。脚本中的内容：安装依赖库，安装完依赖后安装的cartographer。其实就是把官网安装的内容放到了脚本里方便执行。
建议用新装的纯净的Ubuntu系统去安装cartographer，比解决现有安装冲突问题快得多。
脚本执行标志：#!/bin/bash 代表该文件可执行
在脚本执行之前要确保有权限，ll 文件名 查看权限，x是可执行权限
chmod +x 文件名 添加可执行权限
./文件名执行脚本
2.脚本中编译的是库和cartographer，但是用的是cartographer_ros，在github，xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws下载，通过zip下载的不带git版本控制，使用git clone 地址 下载的带git
3.cd cartographer_detailed_comments_ws
git pull origin master更新代码
(src下就是实际需要的代码)
4.编译cartographer_ros的两种方式，
a.一起编译cartographer和cartographer_ros，在src下catkin_make.sh
执行catkin_make.sh即可
使用ninja进行编译
b.新建一个工作空间cartographer_ros_ws

mkdir cartographer_ros_ws
cd cartographer_ros_ws
mkdir src
cp /cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros src
catkin_make（cartographer_ros_ws中）

这样只编译cartographer_ros，修改launch、lua即时生效，通过a编译后修改launch不是及时生效的，每次修改后都要重新编译，总之报错先重新编译一下就好。