STM32F103C8T6标准库开发移植FreeRTOS系统

养生的蟹老板

于 2024-09-20 20:12:21 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

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移植好的工程模版的github下载链接

前提条件: 已经移植好STM32F103标准库,下载好了FreeRTOS源码

freeRTOS下载地址FreeRTOS官网下载链接
STM32标准库开发模版,可参考之前文章链接STM32F103C8T6标准库开发

第一步: 打开STM32F103C8T6标准库工程模版文件夹,创建必要的文件夹

创建FreeRTOS文件夹
在FreeRTOS文件夹下创建inc,src,port文件夹

第二步:复制文件到相应的文件去

从FreeRTOS源码文件夹中找到FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable\MemMang目录,把里面的内存管理文件复制到port文件夹下
从FreeRTOS源码文件夹中找到FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3文件夹,把下面的文件复制到port文件夹中
从FreeRTOS源码文件夹中找到FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source文件夹下找到以下文件复制到src文件夹下
croutine.c :实现了协程任务的创建、调度和执行。协程任务是轻量级的任务,可以在不占用过多资源的情况下进行调度。
event_groups.c: 实现了事件组（Event Groups）的功能
list.c: 实现了 FreeRTOS 中的链表操作,FreeRTOS 内核的许多调度机制依赖链表，比如任务、时间片调度器等都使用链表来管理。
queue.c:实现了 FreeRTOS 中的消息队列（Queue）功能是 FreeRTOS 中最常用的任务间通信机制。
stream_buffer.c:实现了流缓冲区（Stream Buffers）的功能。流缓冲区允许任务或中断服务程序在生产者和消费者模式下传递字节流数据
tasks.c:是 FreeRTOS 的核心文件，负责任务管理。所有与任务创建、删除、任务调度和任务状态管理相关的操作都由 tasks.c 实现。
timers.c:实现了软件定时器（Software Timers）的功能。
从FreeRTOS源码文件夹中找到FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\include文件夹,将所有头文件放到inc文件夹下
从FreeRTOS源码文件夹FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil中找到找到FreeRTOSConfig.h文件,复制到FreeRTOS文件夹下

第三步: 将相关文件添加到工程中去

打开keil工程,新建项目分组
将inc文件夹中的所有头文件添加到freertos/inc组中去
将src文件夹中的所有文件添加到freertos/src组中去
将port文件夹中的heap_4.c,port.c,portmacro.h文件添加到freertos/port组中去
将FreeRTOS文件夹中的FreeRTOSConfig.h文件添加到freertos组中去

第四步: 添加头文件路径

将第三步文件路径全部添加至头文件路径中去
在这里插入图片描述

第五步: 修改FreeRTOSConfig.h文件

添加以下代码

// /**
//  * 添加三个中断服务函数对的宏定义,FreeRTOS需要用到
//  */
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

在这里插入图片描述

第六步: 修改stm32f10x_it.c文件,将下面三个函数注释掉(至此,移植过程就已经结束了)

在这里插入图片描述

SVC_Handler(void)
SVC_Handler 是 Supervisor Call (SVC) 中断的处理程序。SVC 中断用于从用户模式请求进入特权模式执行某些操作。在 FreeRTOS 中，SVC_Handler 主要用于启动第一个任务，即 FreeRTOS 在初始化时使用 SVC 中断来进入特权模式并开始调度任务。
作用：用于启动第一个任务。在 FreeRTOS 调度器启动时，它通过 SVC 指令触发 SVC_Handler，使调度器能够开始运行第一个任务。
PendSV_Handler(void)
PendSV_Handler 是 PendSV (Pending Supervisor Call) 中断的处理程序。在 FreeRTOS 中，PendSV 被设计为任务切换的核心机制。当 FreeRTOS 的内核决定需要进行任务切换时，它会设置 PendSV 中断，等到当前中断服务例程或任务执行结束后，由 PendSV_Handler 来完成上下文切换。
作用：用于实现任务上下文切换。PendSV 中断的优先级较低，因此它只在其他中断处理完后执行。这确保了上下文切换不会干扰其他中断的执行。
SysTick_Handler(void)
SysTick_Handler 是 SysTick Timer 中断的处理程序。SysTick 是 Cortex-M 内核中一个定时器，在 FreeRTOS 中用作系统时钟中断源。FreeRTOS 使用 SysTick 定时器生成系统节拍 (tick)，从而以固定的频率触发时间片到期、任务调度以及延时任务的处理。
作用：用于产生系统节拍（tick）。SysTick_Handler 每次触发时，会更新系统的节拍计数，并检查是否有需要唤醒的任务或触发任务切换。

测试:

在mian.c中添加以下代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "freertos.h"
#include "task.h"


void led_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
		vTaskDelay(500);
		GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
		vTaskDelay(500);
	}
}

int main(void)
{
	// 开启PC13外设时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	// 设置PC13为推挽输出
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	// 配置为低电平电量PC13的小灯亮起
	GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
	xTaskCreate(led_task, "led_task", 128, NULL, 1, NULL);
	// 开启任务调度器
	vTaskStartScheduler();
	while(1)
	{
		
	}
}