基于Arduino的超声波避障小车

基于Arduino的超声波避障小车

利用超声波，判断前方是否有障碍物，如果有小车转向，没有小车直行

所需材料

1. 小车车架及车轮（可以用sw建模然后利用3D打印机打印，也可以在网上直接购买小车地板，用纸板最廉价O(∩_∩)O哈哈~）
2. Arduino开发板及扩展板
3. 两个360度舵机（我是以舵机为驱动的，也可以用电机）
4. 杜邦线若干
5. 超声波模块
6. 锂电池

组装小车及模块调试

舵机调试利用代码使舵机前传后传停止

参考代码如下：

#include <Servo.h>
Servo servo;  //定义舵机
void setup()
{
  servo.attach(2);//舵机串口设为2
}
void loop()
{
    servo.write( 360 );//舵机前转
    delay(1000);
    servo.write( -360 );//舵机后转
    delay(1000);
    servo.write( 90 );//舵机停止
    delay(1000);
}

超声波模块调试：

int Ecoh=A6;//Ecoh为回声脚
int Trig=A7;//Trig为触发脚
int Distance; 
void setup()
{
  Serial.begin(9600);//初始化串口
  pinMode(Ecoh,INPUT);//定义超声波输入脚
  pinMode(Trig,OUTPUT);//定义超声波输出脚 
}
void loop()//距离测试
{
    digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚低电平2微妙
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(Trig,HIGH);//给触发脚高电平10微妙
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚持续低电平
    float Fdistance=pulseIn(Ecoh,HIGH);//读取高电平时间
    Fdistance=Fdistance/58;//L(m)=t(s)*344/2
    Distance=Fdistance;
    if(Fdistance<400)
    {
      Serial.print("Distance:");//输出距离
      Serial.print(Fdistance);//距离
      Serial.print("cm\n");
    }
    else
      Serial.print("!!!out of range!!!\n");
       
}

小车避障代码.

#include <Servo.h>
Servo servo_pin_right;  //定义右驱动
Servo servo_pin_left;  //定义左驱动
int Ecoh=A6;//Ecoh为回声脚
int Trig=A7;//Trig为触发脚
int Distance; 
void setup()
{
  Serial.begin(9600);//初始化串口
  pinMode(Ecoh,INPUT);//定义超声波输入脚
  pinMode(Trig,OUTPUT);//定义超声波输出脚 
  servo_pin_right.attach(9);//右驱动串口设为9
  servo_pin_left.attach(10);//左驱动串口设为10 
}
//===========小车基本运动===============
//void car_go(int time)//小车直行
void car_go()
{
  servo_pin_left.write( 360 );//左轮前进
  servo_pin_right.write( -360);//右轮前进
  //delay( 100*time );//执行时间
}
void car_left(int time)//小车左转
{
  servo_pin_left.write( 90);//左轮后退
  servo_pin_right.write( -360 );//右轮前进
  delay( 100*time );//执行时间
}
void car_back(int time)//小车后退
{
  servo_pin_left.write( -360 );//左轮后退
  servo_pin_right.write(360 );//右轮后退
  delay( 100*time );//执行时间
}
void car_right(int time)//小车右转
{
  servo_pin_left.write( 360 );//左轮前进
  servo_pin_right.write( 90);//右轮后退
  delay( 100*time );//执行时间
}
void car_stop(int time)//小车停止
{
  servo_pin_left.write( 90 );//左轮停止
  servo_pin_right.write(90 );//右轮停止
  delay( 100*time );//执行时间
}
void Distance_test()//距离测试
{
    digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚低电平2微妙
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(Trig,HIGH);//给触发脚高电平10微妙
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚持续低电平
    float Fdistance=pulseIn(Ecoh,HIGH);//读取高电平时间
    Fdistance=Fdistance/58;//L(m)=t(s)*344/2
    Distance=Fdistance;
    if(Fdistance<400)
    {
      Serial.print("Distance:");//输出距离
      Serial.print(Fdistance);//距离
      Serial.print("cm\n");
    }
    else
      Serial.print("!!!out of range!!!\n");
       
}
void loop()
{
  while(1)
  {
    Distance_test();
    if(Distance<24)
    {
      while(Distance<24)
      {   
        car_right(2);
        car_stop(1);
        Distance_test();
      }
    }
     else
  	  car_go();
  }
   
}