PCL学习笔记（五）-- VS2019配置LASlib

1）准备工作

  完成PCL的环境设置后，下载LAStool：http://lastools.github.io/download/LAStools.zip

  并解压到指定的文件夹，这里我为了配置环境方便，就放在了PCL文件夹下：

 

   打开Visual Studio2019，打开已有的项目或解决方案，选择lastools.dsw打开，项目会自动迁移，有一些项目因为LASlib是在vc++ 6.0上编译的没法打开，选择确定就可以了。

  对于加载失败的文件，选择卸载即可：

2）修改代码

  打开LASlib模块的头文件mydefs.hpp，定位到69行，只保留 #if defined(_MSC_VER)，删除或注释该行其它代码。

3）配置环境

  由于之前配置的PCL是在64位环境下，所以这里也需要将lastool配置为64位。右击lastool项目，打开属性页 -- 配置属性 -- 配置管理器 -- 选择X64平台：

  右击打开LASlib的属性页，选择配置属性 -- 常规，更改以下内容：

  （1）输出目录改为：$(SolutionDir)$(ProjectName)\$(Configuration)\

  （2）配置类型改为：静态库

  （3）Windows SDK版本改为：最新安装的版本即可

  （4）打开C/C++，选择代码生成 -- 运行库，更改为多线程DLL(/MD)：

  （5） 打开C/C++，选择常规 -- 附加包含目录，删去：…\laszip\stl

  注意：这里的配置是在活动Debug下配置的，如果要配置Release，还需要重新配置一次。

4）生成lib文件

  在Debug和Release版本下，选择LASlib，先进行代码清理，然后再生成，在对应的LASlib下，可以找到生成的lib文件：

  带D的是Debug版的，不带D的是Release版的。

5）配置PCL环境 

  （1）打开之前配置的PCLEnvironmentSet，右击项目，打开属性，选择VC++目录 -- 包含目录，添加以下目录：

D:\PCL 1.12.0\LAStools\LASlib\inc
D:\PCL 1.12.0\LAStools\LASzip\src

  （2）选择VC++目录 -- 库目录，添加库目录：

D:\PCL 1.12.0\LAStools\LASlib\lib

 （3）打开链接器，选择输入 -- 附加依赖项，添加：LASlibD.lib或者LASlib.lib，这根据你配置的编译器是Debug还是Release。

6）测试代码

int main()
{
	//打开las文件
	LASreadOpener lasrReadOpener;
	lasrReadOpener.set_file_name("E:\\PCL\\example\\source\\ground.las");
	LASreader* lasReader = lasrReadOpener.open(false);
	size_t count = lasReader->header.number_of_point_records;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	cloud->width = count;
	cloud->height = 1;
	cloud->resize(count);
	cloud->is_dense = false;

	double xOffset = lasReader->header.x_offset;// 偏移值
	double yOffset = lasReader->header.y_offset;
	double zOffset = lasReader->header.z_offset;

	size_t j = 0;
	while (lasReader->read_point() && j < count)
	{
		cloud->points[j].x = lasReader->point.get_x() - xOffset;
		cloud->points[j].y = lasReader->point.get_y() - yOffset;
		cloud->points[j].z = lasReader->point.get_z() - zOffset;
		cloud->points[j].r = lasReader->point.get_R();
		cloud->points[j].g = lasReader->point.get_G();
		cloud->points[j].b = lasReader->point.get_B();

		++j;
	}
	pcl::io::savePCDFileASCII("XX.pcd", *cloud);

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);// 显示RGB
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud"); // 设置点云大小

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

	return 0;
}

显示效果如下：

 虽然看上去黑黢黢的，但其实是有点的：