四元数学习笔记（二）：对偶四元数

1 对偶数的定义

当我们在讨论复数时，我们引入了虚数单位 $i$，并定义 $i^2=-1$，将实数与虚数组合成为复数。对偶数和复数类似，通常我们将对偶数写作 $d=a+b\epsilon$，其中 $d\in d,a,b\in \mathbb{R}$。对偶四元数由两个部分组成：实数部分 $a$，对偶数部分 $b\epsilon$，也可以写成 $d=<a,b>$，对偶数部分的 $\epsilon$ 是一个与实数域 $R$ 垂直的维度单位长度，它满足：${\epsilon }^2=0$。

2 对偶数基本运算

现规定存在对偶数 $d,d_1,d_2$，单元运算使用对偶数 $d$，多元运算使用对偶数 $d_1,d_2$。

其中 $d=a+b\epsilon ,d_1=a_1+b_1\epsilon ,d_2=a_2+b_2\epsilon$。

1. 加减法：
   $$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}{d}_1\pm d_2& =(a_1+b_1\epsilon )\pm (a_2+b_2\epsilon )\\ & =(a_1\pm a_2)+(b_1\pm b_2)\epsilon \end{array}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.1)}$$

2. 乘法：
   $$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}{d}_1{d}_2& =(a_1+b_1\epsilon )(a_2+b_2\epsilon )\\ & =a_1{a}_2+(a_1{b}_2+a_2{b}_1)\epsilon \end{array}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.2)}$$

3. 共轭：
   $$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}d& =(a+b\epsilon )\\ d^{\ast }& =(a-b\epsilon )\end{array}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.3)}$$

4. 模长或范数：
   $$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}d& =(a+b\epsilon )\\ ||d||& =|a|\end{array}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.4)}$$
   模长为 1 的对偶数即为单位对偶数，即 $d=1+b\epsilon$。

5. 逆：
   $$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}d& =(a+b\epsilon )\\ d^{-1}& =\frac{d^{\ast }}{||d|{|}^2}=\frac{(a-b\epsilon )}{a^2}\end{array}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.5)}$$

6. 除法：

   严格意义来讲，对偶数并没有除法，对于 $d_1/d_2$ 我们只是将它转换成 $d_1\ast (d_2^{-1})$ 进行计算：
   $$d_1/d_2=\frac{(a_1+b_1\epsilon )(a_2-b_2\epsilon )}{a_2^2},a_2\ne 0\text{\hspace{1em}(2.6)}$$

3 对偶数的特殊性质

对偶数的性质和四元数非常类似，但是对偶数还是有一些优异的性质，如果我们将它作为函数的参数进行泰勒展开，就发现了对偶数的强大之处。

对于函数 $f(a+b\epsilon )$ ，我们将它在 $x=a$ 处进行泰勒展开：
$$f(a+b\epsilon )=f(a)+f^{\prime }(a)(b\epsilon )+\frac{f^{\prime \prime }(a)}{2!}(b\epsilon {)}^2+\frac{f^{\prime \prime \prime }(a)}{3!}(b\epsilon {)}^3+...+R_n(a)\text{\hspace{1em}(2.7)}$$
由 ${\epsilon }^2=0$ 可知，二阶以上的泰勒多项式都为 0。

而泰勒余项 $R_n(a)=\frac{f^{n+1}(\eta )}{(n+1)!}((b\epsilon {)}^{n+1})$，其中 $\eta$ 为介于 $a+b\epsilon$ 和 $a$ 的数。

因泰勒余项也可以拆成 ${\epsilon }^2$ 与某个多项式相乘，所以泰勒余项 $R_n(a)=0$ 。

由此可以得出一个非常重要的公式：
$$f(a+b\epsilon )=f(a)+f^{\prime }(a)(b\epsilon )\text{\hspace{1em}(2.8)}$$
由上述公式可以推导出一些常见函数的对偶展开：

1. 正弦函数：
   $$sin(x+y\epsilon )=sin(x)+cos(x)y\epsilon$$

2. 对数函数
   $$ln(x+y\epsilon )=ln(x)+\frac{y}{x}\epsilon$$

3. 指数函数
   $$e^{x+y\epsilon }=e^x+y\ast e^x\epsilon$$

我们可以令 $a=x,b=1$ 带入 公式2.8 可得：
$$f(x+\epsilon )=f(x)+f^{\prime }(x)\epsilon$$
也就是说，对于任意函数 $f(x)$ ，求其导数，可以直接将 $x=x+\epsilon$ 带入，展开，得到一个对偶数函数，其中该对偶数函数的对偶部分即是其导数。

4 对偶四元数的定义

对偶四元数可以表示如下：
$$u=q_r+q_d\epsilon$$
其中，$q_r$ 和 $q_d$ 都是四元数，${\epsilon }^2=0,\epsilon \ne 0$，下标 $r,d$ 分别表示实部（real）和对偶部（dual）。

对偶四元数还可以写作：$u=[q_r,q_d]$。

5 对偶四元数的基本运算

现规定存在对偶四元数 $u,u_1,u_2$，单元运算使用对偶数 $u$，多元运算使用对偶数 $u_1,u_2$。

其中 $u=q_r+q_d\epsilon ,u_1=q_{r1}+q_{d1}\epsilon ,u_2=q_{r2}+q_{d2}\epsilon$。

1. 共轭：
   $$u^{\ast }=[q_r^{\ast },q_d^{\ast }]\text{\hspace{1em}(2.9)}$$

2. 对偶共轭：
   $$\bar{u}=[q_r,-q_d]\text{\hspace{1em}(2.10)}$$

3. 复共轭：
   $$\overline{u^{\ast }}={\bar{u}}^{\ast }=[q_r^{\ast },-q_d^{\ast }]\text{\hspace{1em}(2.11)}$$

4. 模长或范数：
   $$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}||u||& =[||q_r||,\frac{q_r\cdot q_d}{||q_r||}]\\ & =[||q_r||,\frac{q_d{q}_r^{\ast }+q_r{q}_d^{\ast }}{2||q_r||}],||q_r||\ne 0\end{array}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.12)}$$
   满足 $||u||=1$ 的对偶四元数，称为单位对偶四元数，即：
   $$||u||=[||q_r||,\frac{q_r\cdot q_d}{||q_r||}]=1\to \{\begin{array}{c}||q_r||=1\\ q_r\cdot q_d=0\end{array}$$

5. 逆：
   $$u^{-1}=\frac{u^{\ast }}{||u|{|}^2}\text{\hspace{1em}(2.13)}$$

6. 数乘：
   $$ku=[k{q}_r,k{q}_d]\text{\hspace{1em}(2.14)}$$

7. 加法：
   $$u_1+u_2=[q_{r1}+q_{r2},q_{d1}+q_{d2}]\text{\hspace{1em}(2.15)}$$

8. 乘法：
   $$u_1{u}_2=[q_{r1}{q}_{r2},q_{r1}{q}_{d2}+q_{d1}{q}_{r2}]\text{\hspace{1em}(2.16)}$$

9. 共轭性质：
   $$(u_1{u}_2{)}^{\ast }=u_2^{\ast }{u}_1^{\ast },\overline{u_1{u}_2}=\overline{u_1}\overline{u_2},\overline{(u_1{u}_2{)}^{\ast }}=\overline{u_2^{\ast }}\overline{u_1^{\ast }}\text{\hspace{1em}(2.17)}$$

6 纯旋转的对偶四元数

存在一个单位四元数 $q$，将它扩展成对偶四元数 $u_q=[q,0]$，则 $u_q$ 表示一个纯旋转的对偶四元数，它是个单位对偶四元数。

6.1 旋转证明

若某点坐标 $[x,y,z]$ ，将它扩展成四元数 $v_0=[0,x,y,z]$，经过单位四元数 $q$ 旋转后得到 $v_0^{\prime }$，满足 $v_0^{\prime }=q{v}_0{q}^{\ast }$。

如果该四元数 $v_0$ 经过对偶四元数 $u_q=[q,0]$ 旋转后，也能得到一样的值，则可以得证。

我们先把四元数 $v_0$ 扩展成对偶四元数 $v=[1,v_0]$。经过旋转后的新对偶四元数为 $v^{\prime }$，则应当满足 $v^{\prime }=u_{q}v\overline{u_q^{\ast }}$。

其中，$u_q$ 的双共轭 $\overline{u_q^{\ast }}=[u_{qr}^{\ast },-u_{qd}^{\ast }]=[q^{\ast },0]$，带入上述公式可得：

$$v^{\prime }=[q,0][1,v_0][q^{\ast },0]$$
展开可得：
$$v^{\prime }=[q,0][q^{\ast },v_0{q}^{\ast }]=[1,q{v}_0{q}^{\ast }]=[1,v_0^{\prime }]$$
即得证。

7 纯位移的对偶四元数

对于某个位移 $(t_1,t_2,t_3)$ ，将它扩展成四元数 $t=[0,t_1,t_2,t_3]$，它所对应的对偶四元数 $u_t=[1,0.5t]$，即 $u_t$ 表示位移为 $(t_1,t_2,t_3)$ 的对偶四元数。

7.1 纯位移对偶四元数的特殊性质

对偶四元数 $u_t=[1,0.5t]$，则其对应的双共轭对偶四元数为 $\overline{u^{\ast }}=\overline{[1,0.5t{]}^{\ast }}$，展开可得：
$$\overline{u_t^{\ast }}=[1,-0.5t{]}^{\ast }=[1,-0.5t^{\ast }]$$
又因为：
$$t^{\ast }=[0,-t_1,-t_2,-t_3]=-t$$
所以：
$$\overline{u_t^{\ast }}=[1,-0.5t^{\ast }]=[1,0.5t]=u_t$$
由此可见，对偶四元数 $u_t$ 的双共轭 $\overline{u_t^{\ast }}$ 等于其本身，且 $u_t$ 为单位对偶四元数。

7.2 位移证明

设某点坐标 $[x,y,z]$ ，把它扩展成四元数 $v_0=[0,x,y,z]$，然后再把四元数 $v_0$ 扩展成对偶四元数 $v=[1,v_0]$ 来和 $u_t$ 进行计算。
$$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}{u}_{t}v\overline{u_t^{\ast }}& =u_{t}v{u}_t\\ & =[1,0.5t][1,v_0][1,0.5t]\\ & =[1,0.5t][1,v_0+0.5t]\\ & =[1,v_0+t]\end{array}\end{array}$$
则点 $[x,y,z]$ 经过变换后的位置为 $v_0+t=[x+t_1,y+t_2,z+t_3]$ 得证。

8 旋转位移对应的对偶四元数

先进行旋转变换，再进行位移变换可写作如下：
$$u_t(u_{q}v\overline{u_q^{\ast }})\overline{u_t^{\ast }}=(u_t{u}_q)v(\overline{u_q^{\ast }}\overline{u_t^{\ast }})=(u_t{u}_q)v(\overline{u_q^{\ast }{u}_t^{\ast }})=(u_t{u}_q)v(\overline{u_q{u}_t}{)}^{\ast }$$
令 $u=u_t{u}_q$ ，则 $uv{\bar{u}}^{\ast }$ 表示对定点 $[x,y,z]$ 的位移 + 旋转变换。
$$u=u_t{u}_q=[1,0.5t][q,0]=[q,0.5tq]$$
注意：该对偶四元数依旧为单位对偶四元数。

8.1 已知单位对偶四元数，推出对应的旋转和位移

已知某单位对偶四元数为 $u=[q_r,q_d]$，则：

其对应的旋转四元数为：$q_r$

其对应的位移四元数为：$2q_d{q}_r^{\ast }$（此处存疑，一说 $2q_r^{\ast }{q}_d$，尚未验证）