一阶低通滤波笔记

一阶RC滤波原理推导及一行代码实现

一阶低通滤波数学模型

电容两端电流公式(电感用电压，电容用电流)

$i=C\frac{du}{dt}$

根据定律$U_i=U_R+U_c$可得：

$U_i=iR+U_0$

$U_i=C\ast \frac{du}{dt}R+U_0$ 对其进行$s$变换，可得

$\frac{U_o}{U_i}=\frac{1}{RCs+1}$

一阶低通滤波传递函数 $\frac{1}{Ts+1}$ ,其中$T=RC$

详细推导过程

对于一阶惯性环节，转折频率(截至角频率) ${\omega }_c=\frac{1}{T}$ 参考自控原理频域分析，并且 ${\omega }_c=2\pi f_c$，从而可以得到截至频率$f_c=\frac{1}{2\pi RC}$

将传递函数离散化 $s=\frac{1-z^{-1}}{T}$ ($T$为采样时间)

$H_z=\frac{1}{RC\frac{1-z^{-1}}{T}+1}$ 化简可得

$H_z=\frac{T}{RC(1-z^{-1})+T}$ 令$H_z=\frac{Y(z)}{X(z)}$

$TX(z)=[RC(1-z^{-1}+T)]Y(z)$

$X(z)=\frac{RC}{T}Y(z)-\frac{RC}{T}{z}^{-1}Y(z)+Y(z)$ 使用差分方程可改写为：

$X(n)=\frac{RC}{T}Y(n)-\frac{RC}{T}Y(n-1)+Y(n)$ 化简得:

$[1+\frac{RC}{T}]Y(n)=X(n)+\frac{RC}{T}Y(n-1)$

$Y(n)=\frac{1}{1+\frac{RC}{T}}X(n)+\frac{\frac{RC}{T}}{1+\frac{RC}{T}}Y(n-1)$

$Y(n)=\frac{T}{T+RC}X(n)+\frac{RC}{T+RC}Y(n-1)$

令 $A=\frac{T}{T+RC}=\frac{1}{1+\frac{RC}{T}}=\frac{1}{1+\frac{1}{2\pi fT}}$

$Y(n)=AX(n)+(1-A)Y(n-1)$

在$PX4和APM$中，一阶低通滤波代码为

thr_lpf+=(1 / (1 + 1/(2.0f * 3.14f * T )))*(height_thr - thr_lpf)  //fc=1Hz

$thr\_lpf(last)=A\ast height\_thr+(1-A)\ast thr\_lpf$

$thr\_lpf(last)=thr\_lpf+A\ast (height\_thr-thr\_lpf)$ 一行代码搞定低通滤波