建造属于你的无人驾驶车——（八）ROS_CONTROL控制器+GAZEBO（第二种方式动起来，较复杂）

建造属于你的无人驾驶车！
本专栏持续更新中…
程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN
Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases

ROS_CONTROL控制器+GAZEBO

第一步，创建地图

可以在GAZEBO中自己创建一张地图，较为简单，可百度搜搜~
这边使用现有地图，文件目录：zzx_run_gazebo/worlds/cloister.world

第二步，导入《（七）为XACRO模型添加GAZEBO属性与运动控制插件》中的XACRO模型

放入目录：zzx_run_gazbeo/urdf/zzx_run_robot.urdf.xacro

启动

roslaunch zzx_run_description gazebo.launch
roslaunch zzx_run_teleop zzx_run_robot_teleop.launch

效果

最后

有问题可以和我交流哦~