视觉项目之单目摄像机标定（Matlab）（附详细代码）

单目标定

一、环境准备：

• 标定工具：MatlabR2019b
• 运行环境：Xcode（MacOS）+ opencv4.1.1
• 棋盘格一张：测量好每个方格的大小，这个标定的时候会用到。
  Tips：不要选择正方形，即横竖格子数量相同的棋盘，否则后面标定过程中，Matlab会有一个Warning：“The checkerboard must be asymmetric: one side should be even, and the other should be odd.Otherwise, the orientation of the board may be detected incorrectly.”大体意思就是棋盘必须不对称：一面应为偶数，另一面应为奇数，否则，可能会错误地检测到板的方向。
  

二、操作步骤（附详细代码）：

• 首先用IDE运行以下代码，按下“q”键拍摄一张图片
• 拍摄约15～20张相片（各个角度和方向）
• 相片会存放在工程文件夹中，因为matlab将以访问路径的方式添加相片，为了方便，建议先弄清楚相片的路径

#include "opencv2/opencv.hpp"
#include <string>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
   
    VideoCapture inputVideo(0);  //视情况选择预标定摄像头
    //inputVideo.set(CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);  //可选项，调整窗口大小
    //inputVideo.set(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);
    if (!inputVideo.isOpened())
    {
   
        cout << "Could not open the input video " << endl;
        return -1;
    }
    Mat frame;
    string imgname;
    int f = 1;
    while (1) //Show the image captured in the window and repeat
    {
   
        inputVideo >> frame;              // read
        if (frame.empty()) break;         // check if at end
        imshow("Camera", frame);
        char