interrupt

最新推荐文章于 2024-06-25 23:14:13 发布

秃了，但也不强

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分类专栏：笔记文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45170479/article/details/131764920

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本文介绍了STM32中的中断系统，包括中断的基本概念、中断优先级和嵌套，以及NVIC的角色和功能。EXTI外部中断部分详细讲解了EXTI的结构、功能和配置。接着，文章讨论了定时器的类型，如基本定时器、通用定时器和高级定时器，并给出了定时中断的配置示例。此外，还涵盖了PWM的原理和应用，以及输入捕获用于频率测量的方法。最后，提到了编码器接口的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

中断
中断简介
EXTI外部中断
TIM定时中断

图片均来自江科大STM32教学PPT

中断

中断简介

中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行

中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源

中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
在这里插入图片描述

NVIC的作用：

中断优先级管理：NVIC允许为每个中断源设置优先级，以确定中断的相对顺序和优先级。较高优先级的中断可以打断正在执行的较低优先级中断。
中断向量表管理：NVIC维护一个中断向量表，其中存储了每个中断向量的地址。当发生中断时，中断控制器将执行相应中断向量表中存储的中断处理程序。
中断使能和禁用：NVIC允许对不同的中断源进行使能和禁用操作。通过使能或禁用特定中断，可以控制中断是否被触发和处理。
中断嵌套管理：NVIC支持嵌套中断，即在处理一个中断时，允许更高优先级的中断打断当前正在执行的中断处理程序。这种机制确保了高优先级任务的及时响应。

使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级。

NVIC结构
在这里插入图片描述
NVIC优先级分组

NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

响应优先级类似于插队
抢占优先级可以决定是否可以中断嵌套

在这里插入图片描述

EXTI外部中断

简介

EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断(像PA1,PB1,PC1这种就不行)
通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
触发响应方式：中断响应（执行中断函数）/事件响应（触发别的外设，比如触发ADC转换，触发DMA）

EXTI基本结构

在这里插入图片描述
AFIO：

AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择
数据选择器（中断引脚选择），从16个引脚选择其中一个连到EXTI通道上。所以相同的Pin不能同时触发中断

其他外设：就是触发事件响应

EXTI框图

在这里插入图片描述
输入线：由AFIO选择后，连接到这里。
边沿检测电路：因为中断的触发模式可以是上升沿触发，下降沿触发，或者双边沿触发
请求挂起寄存器：相当于中断标志，可以判断是哪个通道触发的中断。
中断/事件屏蔽寄存器：类似于开关的作用，置1，就允许中断，置0，就不允许中断。

需要用到外部中断的情况：STM32获取外部驱动的很快的突发信号。 例如旋转编码器的输出信号，不拧就不需要STM32做事情，一拧就要接收信号。信号是突发的，并且是外部。

EXIT代码示例

根据下图配置EXIT, 从GPIO到NVIC 把出现的外设模块都配置好就可以实现。

配置RCC时钟，把涉及到的外设时钟都打开(这里就开启GPIO和AFIO，EXTI和NVIC都是一直开启的，不需要我们再开启)。
配置GPIO，选择输入模式
配置AFIO，选择中断线路
配置EXTI
配置NVIC

在这里插入图片描述

void CountSensor_Init(void)
{
    // 使能GPIOB和AFIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    // 配置GPIO引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 输入上拉模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;     // 使用GPIOB的引脚14
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 配置AFIO中断线路
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);

    // 配置外部中断
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;          // 外部中断线14
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;            // 使能外部中断线
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;  // 中断模式
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  // 下降沿触发
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    // 配置NVIC中断分组
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

    // 配置NVIC中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;   // 外部中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        // 使能外部中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;   // 抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;          // 子优先级
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

中断函数都是固定 参考启动文件，都是无参无返回值

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
    //  判断是否为14号中断线触发的中断标志位
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14)==SET)
    {
        CountSensor_Count++;
        //  清除中断标志位，防止程序一直申请中断，导致程序卡死
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
    }
}

TIM定时中断

简介

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

定时器类型

在这里插入图片描述

STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

基本定时器

在这里插入图片描述

基本定时器只能选择内部时钟
PSC预分频器连着内部时钟（72MHz），可以对72MHz进行预分频，这个寄存器写0，就是不分频，或者说1分频；如果写1，就是2分频，即 输出频率=输入频率/2=72MHz/2=36MHz。实际分频系数=预分频器的值+1。
CNT计数器可以对分频后的计数时钟进行计数。计数时钟每来一个上升沿，计数器加1。仅支持向上计数
ARR自动重装载寄存器存储目标值，当CNT的值等于ARR的值，就会产生中断，并且清零CNT。
向上折线箭头表示产生中断信号（更新中断），更新中断后通往NVIC，当我们配置好NVIC定时器通道后，就可以得到CPU的响应；
向下箭头表示会产生一个事件（更新事件），更新事件不会触发中断，但可以触发其他内部电路工作，这里可以把更新事件映射到触发输出（TRGO），TRGO直接接到DAC触发转换引脚，这样就可以通过硬件自动触发，就不需要频繁中断手动触发DAC转换。

TRGO:代表"Trigger Output"（触发输出）。TRGO是一种特殊的输出信号，用于触发或同步外部设备或其他STM32微控制器的操作。TRGO通常与定时器（Timer）相关，特别是与定时器的触发功能（Trigger）有关。定时器可以设置为根据某些事件触发并生成TRGO信号，以便在特定的时间点上发送触发脉冲.TRGO信号可以由定时器的各种事件触发，例如计数器溢出、捕获/比较匹配、外部触发事件等。通过将TRGO信号连接到其他外部设备或其他STM32微控制器的输入引脚，可以实现各种应用，例如同步多个设备的操作或触发复杂的时间序列。

通用定时器

CNT可以支持向上计数，向下计数，中央对齐三种模式。
时钟源不仅可以选择内部时钟，还可以选择外部时钟。
右下方的是输出比较电路，总共有四个通道，CH1~CH4，可以用于输出PWM波形，驱动电机
左下方的是输入捕获电路，也是四个通道，可以用于测量输入方波的频率等
中间是捕获/比较寄存器，是输入捕获电路和输出比较电路共用寄存器。

高级定时器

重复次数计数器：可以实现每隔几个周期触发一次
DTG是死区生成电路
右边引脚由一个变成了两个互补输出，可以输出一对互补的PWM波形（用于驱动三相无刷电机）
BRK刹车功能，用于在发生故障的时候切断输出，防止意外发生。

定时中断基本结构

在这里插入图片描述

预分频器时序

在这里插入图片描述

计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器时序

在这里插入图片描述

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)= CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

RCC时钟树

在这里插入图片描述

定时器中断代码实例

开启RCC时钟
选择时基单元的时钟源
配置时基单元
使能更新中断
配置NVIC
运行控制

在这里插入图片描述
选择内部时钟

void Timer_Init(void)
{

    //	1.使能时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

    //	2.选择内部时钟
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);

    //	3.配置时基单元
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;  // 定义一个TIM_TimeBaseInitStruct结构体变量，用于配置定时器的基本参数
    // 定时1s就是 72MHz/10000/7200=1s
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  // 设置时钟分频系数为1，即不分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  // 设置计数器模式为向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10000 - 1;  // [ARR]设置计数器的周期为10000-1，即计数器从0到9999循环计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200 - 1;  // [psc]设置预分频系数为7200-1，将时钟频率分频为1 MHz
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;  // 设置重复计数器的值为0，表示不使用重复计数器
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);  // 使用TIM2定时器和上述配置参数进行定时器的初始化设置


    //	手动清除更新中断标志位，避免刚初始化玩就进入中断
    TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);

    //	4.使能更新中断
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);

    //	5.设置NVIC
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    //	启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

}

选择外部时钟

void Timer_Init(void)
{

    //	1.使能时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    //	2.配置ETR外部时钟2
    TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_Inverted,0x00);

    //	3.配置时基单元
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=10-1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=1-1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);

    //	手动清除更新中断标志位，避免刚初始化玩就进入中断
    TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);

    //	4.使能更新中断
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);

    //	5.设置NVIC
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    //	启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

}

输出比较

OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR（捕获/比较）寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM简介

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距

输出比较通道（通用定时器）：
在这里插入图片描述
输出比较模式：

PWM基本结构

黄色线：ARR
蓝色线：CNT
红色线：CCR

PWM频率：Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
PWM占空比：Duty = CCR / (ARR + 1)
PWM分辨率：Reso = 1 / (ARR + 1)

在这里插入图片描述

PWM示例代码

void PWM_Init(void)
{
//	1.使能时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;	//	复用推挽输出，片上外设来输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    //	2.选择内部时钟
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);

    //	3.配置时基单元
    //	输出频率为1KHz，占空比：50%，
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;		//	周期 ARR
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;	//	预分频器 PSC
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);

    //	初始化输出比较单元
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    //	赋初始值
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
    //	设置输出比较模式
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    //	设置输出比较极性
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    //	设置输出使能
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    //	设置CCR
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;	//	CCR	这里利用下面的函数来单独修改CCR的值
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

    //	启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

输入捕获

IC（Input Capture）输入捕获
输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

频率测量

在这里插入图片描述

注意：只有第一条路就只能测频率。

从GPIO输入波形信号后，会经过边缘检测，上升沿触发走TI1FP1通道，选择不分频后，CNT的值会存储到CCR寄存器里，然后选择TI1FP1为触发源信号，从模式选择复位操作，自动清零CNT的值，这里CNT的值就是测周法里的N，fc就是PSC/（预分频系数+1）

在这里插入图片描述
注意：可以同时测量周期和占空比
当检测到下降沿就会触发TI1FP2，将此时的CNT的值存储到CCR2里，这就是高电平持续时间的计数值，CCR1是整个周期的值，CCR2/CCR1就是占空比。

输入捕获代码示例

这里采用STM32产生PWM波形，然后输入到STM32的输入捕获

产生PWM波形

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void PWM_Init(void)
{
    //	1.使能时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;	//	复用推挽输出，片上外设来输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    //	2.选择内部时钟
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);

    //	3.配置时基单元
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;		//	周期 ARR
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;	//	预分频器 PSC
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);

    //	初始化输出比较单元
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    //	赋初始值
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
    //	设置输出比较模式
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    //	设置输出比较极性
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    //	设置输出使能
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    //	设置CCR
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;	//	CCR	这里利用下面的函数来单独修改CCR的值
    TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

    //	启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

//	单独更改通道1的CCR的值
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}

//	单独修改PSC
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)
{
    //	立即生效
    TIM_PrescalerConfig(TIM2,Prescaler,TIM_PSCReloadMode_Immediate);
}

输入捕获

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/*
*	输入捕获模块
*/

void IC_Init(void)
{
    //	1.使能时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    //	2.选择内部时钟
    TIM_InternalClockConfig(TIM3);

    //	3.配置时基单元
    //	输出频率为1KHz，占空比：50%，
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536-1;			//	周期 ARR
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;			//	预分频器 PSC
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);


    //	4.初始化输入捕获单元
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0XF;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;	//	上升沿触发
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;		//	不分频
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;  //	直连通道
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

    //	5.配置TRGI的触发源为TI1FP1
    TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);

    //	6.配置从模式为Reset
    TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);

    //	7.启动定时器
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

//	读取CCR
uint32_t IC_GetFreq(void)
{
    //	Fx=Fc/N		Fc=72M/(PSC+1)	这里Fc=1MHz
    return 1000000/(TIM_GetCapture1(TIM3)+1);

}

编码器

Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

在这里插入图片描述

输入捕获两个通道通过GPIO口接入编码器A,B相，这里的PSC就不用内部时钟，由编码器接口接管。
在这里插入图片描述
正转向上计数；反转向下计数

在这里插入图片描述

实例（均不反相）
在这里插入图片描述
实例（TI1反相）

编码器示例代码

利用定时器每隔一秒进一次中断，获得编码器的值，这就相当于旋转编码器的速度。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
    //	1.使能时钟，开启GPIO和定时器的时钟

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    //	2.配置GPIO，这里需要把PA6和PA7配置成输入模式

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    //	这里编码器会托管时钟（带方向的外部时钟，就不需要选择内部时钟
	//	TIM_InternalClockConfig(TIM3);

    //	3.配置时基单元 预分频器选择不分频(PSC)，自动重装器(ARR)给65535
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;	//	这里没用到，计数模式也是被编码器托管的（默认就是向上向下都计数）
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536-1;			//	ARR
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=1-1;			//	预分频器 PSC
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);


    //	4.初始化输入捕获单元
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);		//	给结构体赋初值，结构体配置不完整
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0XF;
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0XF;
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

    //	配置编码器接口 TI1 TI2都计数，TIM_ICPolarity_Rising：代表不反向
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

    //	启动定时器
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

//	获取CNT的值
int16_t Encode_Get(void)
{
    int16_t Temp;
    Temp=TIM_GetCounter(TIM3);

    //	给CNT清零
    TIM_SetCounter(TIM3,0);

    return Temp;
}