用C8T6坐小车的第三天

今天开始尝试在OLED上显示超声波所测量的数据。出现的问题很简单但也是没注意的后果，就是数据显示的地方以后要从左上角开始，以免屏幕显示不出来。
今天学习了循迹模块，并开始写小车循迹的程序了。循迹模块的原理很简单，利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。其工作电压：3.3V~5V。
目前对于循迹时小车拐弯的几种想法有1，不同轮子不同转速；2，内外侧轮子正反转不同；3用舵机。
另外对于定时器，不同的通道有不同的引脚，通过GPIO_PinRemapConfig重映射可调。
TIM3_CH1默认PA6 可以重映射到PB4或PC6
TIM3_CH2 PA7 PB5 PC7
TIM3_CH3 PB0 PC8
TIM4_CH4 PB1 PC9