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转载 PID算法详解 静态误差存在理由
《这篇文章较为生动的叙述了这一点》PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。先把图片和公式摆出来，看不懂没关系。（一开始看这个算法，公式能看懂，具体怎么用怎么写代码也知道，但是就是不知道原理，不知道为什么要用比例，微分，积分这3个项才能实现最好的控制，用其中两个为什么
2020-09-08 22:40:31
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原创 谷歌浏览器插件推荐（博客变好看得小秘密）
谷歌浏览器插件推荐 本人也就是一个电脑小白，在进入大学之后开始使用谷歌浏览器，确实在一些方面是比较舒适的（不喜勿喷）。具体浏览器使用方法写了文档（一定要看，烦烦烦强强强技巧呀）。百度链接：https://pan.baidu.com/s/1yxA7CFs5stn-72gogMvncQ 提取码：ltvw 1、谷歌翻译这个无须多说什么了，某些翻译真的会要名的。。。2、Tampermon...
2020-04-14 18:42:13
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原创 之前安装过Multisim14，再次安装失败的解决方法
之前曾因为课程设计从公众号（软件安装管家）中安装过一次Multisim 14.0，后来以为没用了便草草一卸载以为万事大吉，不料不仅现在要重新使用而且安装出现特殊情况，安装失败。如图，在安装过程的最好出现了这个。JDK, ADT, android SDK, Eclips...
2020-03-23 10:57:10
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原创 用C8T6坐小车的第四天
今天把程序一切都准备差不多了，程序没有发现说明错误和警告。但是因为之前没焊好线路，没法接上循迹模块，但是把带有循迹模块的程序烧进去之后，本来因为四个轮都不动，却发现四个轮都在转动。…现在还没搞明白问题出在哪？...
2019-08-02 21:31:33
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原创 用C8T6坐小车的第三天
今天开始尝试在OLED上显示超声波所测量的数据。出现的问题很简单但也是没注意的后果，就是数据显示的地方以后要从左上角开始，以免屏幕显示不出来。今天学习了循迹模块，并开始写小车循迹的程序了。循迹模块的原理很简单，利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被...
2019-08-01 21:16:50
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原创 用C8T6坐小车的第二天
今天终于实现了小车的行进，后退等功能，中间也出现了很多问题。我们发现用降压模块降压后给C8T6还是说电压并不稳定，查询后发现最好的是利用降压模块将锂电池的电压降到5V再用降压芯片降到3.3V给C8T6供电。后来我们遇到的最大问题就是四驱的小车，其中一个轮子在其他三个轮子正转时不动，而当反转时，四轮都正常转动。因为开始缺乏经验，我们利用单一变量法做了很多尝试。其实后来认真想想，既然轮子反转的时候正...
2019-07-31 21:36:17
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原创 用C8T6坐小车的第一天
今天开始实际操作做小车，经过了一段时间的学习，今天我们两个开始组装小车，在洞洞板上焊接电路。用到了7.6V的锂电池供电，2个L298N驱动4的减速电机，后续将加上超声波测距，循迹，OLED显示屏，蓝牙模块等等。在供电问题上，首先先焊上了连接锂电池的接口，而后利用万用表测量接口的正负性，而后焊接开关，排针。多个排针作为并联引脚，一路连接L298N，另一路经过降压模块降到3.3V给C8T6供电。而...
2019-07-30 21:40:36
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原创 STM32F1控制OLED屏及今天学习笔记
首先先说一下之前的代码在STM32F1控制直流电机的转速及正反转的问题。之前的问题一直没解决，开始以为是因为单片机给直流电机供电，3.3V的电压太小，所以导致变化不明显，结果今天在认真学习了L298N模块之后发现其ENA,ENB一直被跳线帽所连着，并没有发送调速的PWM波。接线之后速度变化变化明显。关于L298N的关于ENA和ENB键帽，拆下后ENA和ENB分别有两根线，与IN1-4平行的是EN...
2019-07-29 21:27:27
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原创 STM32F103关于输入捕获以及控制超声波测距模块的笔记(2)
今天操控了超声波测距模块并尝试了关于超声波精度的测量。后来学习了OLED显示屏的一些知识。首先先说一下超声波测距控制程序中timer.c里面除去相应的串口，定时器，中断等相应的初始化后的一些函数：float Senor_Using(void){float length=0,sum=0;u16 tim;unsigned int i=0;while(i!=5){PAout(6)=1;...
2019-07-28 21:17:46
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原创 STM32F103关于输入捕获以及控制超声波测距模块的笔记(1)
在了解了上述内容后，我们便可以根据上述知识便可以编写驱动程序了。触发信号Trig很简单直接通过IO输出和延时给一个大于10us的高电平即可触发。Echo引脚需要接收并记录高电平的持续时间，大致有3种实现的思路：（1）在发送触发信号后一直等待Echo引脚的响应（变为高电平）并打开定时器计时直到Echo变为低电平，关闭定时器记录下计时时间。（2）在发送触发信号后，Echo响应后（上升沿）触发外部中断，...
2019-07-27 21:22:36
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原创 stm32控制直流电机的正反转及转速（2）
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2019-07-26 21:38:22
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原创 直流电机的变速转动及正反转
今天尝试了小车里面的直流电机部分，尝试了用pwm控制的变速转动及用改变IO口电平的正反转。在控制变速转动中，拿之前的呼吸灯来做成功了。main.c中主函数如下：int main(void){u16 led0pwmval=0;u8 dir=1;delay_init(); //延时函数初始化LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口TIM1_PWM_I...
2019-07-25 21:44:31
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原创 STM32f103通用定时器中断 学习纪要
今天主要说一下通用定时器的一些学习内容。1，计算中断时间 公式：Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk； 其中注意Tout为溢出时间（单位为 us）。PSC的取值范围1～65535 之间的任意数值； 对于Tclk即输入时钟频率：若 APB1 的时钟分频数为 1，则Tclk等于APB1即36MHZ，否则为2倍是的APB1即72MHZ。“为什么自动重加载值需要加1，因为从ARR...
2019-07-23 21:27:56
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原创 串口中断服务程序
今天下文主要在学习串口通信这一块，自己尝试写了串口通信的实验，将步骤记录如下：1，串口时钟使能；2，串口复位（非必要）；3，GPIO端口模式设置；4，串口参数初始化；5，开启中断并初始化NVIC（中断优先级分组）；6，使能串口；7，编写中断处理函数；8，串口数据收发；9，串口传输状态获取。然后就是看见视频里面用了管脚复用但没有在程序里面说明（CSDN搜STM32发103：什么时候用到IO复位（A...
2019-07-22 21:44:34
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原创 一天的简单总结
**一天的简单总结** 今天学习了 NVIC中断优先级管理， 串行通信原理讲解， STM32串口寄存器库函数配置方法等相关知识，看了视频是感觉要做东西来练习，不过还是了解到太少，先好好的把视频看一遍，记一遍，再动手实践。目前看视频感觉最大的问题是相关的寄存器一塌糊涂，在寄存器这一块有好多不懂的地方，也看了好多视频，现在感觉还是先看，到后面可能会慢慢的了解。在NVIC中断优先级管理中...
2019-07-21 21:18:17
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基于Multisim的数字电子时钟设计.zip
2020-07-01
空空如也
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