自动驾驶测试仿真
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Yours monkey brother
这个作者很懒,什么都没留下…
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自动驾驶硬件检测
**检查**:验证融合数据的准确性和一致性,确保传感器数据能够有效地融合并提供准确的环境信息。- **雷达和摄像头数据融合**:验证雷达的距离测量与摄像头的物体识别是否能够一致地表示周围环境。- **操作**:使用集成系统测试实际的操作,例如在模拟环境中测试自动驾驶系统的导航能力。- **低光条件下的摄像头测试**:调整光源或使用滤镜来模拟低光条件,检查摄像头图像的质量。- **操作**:在不同的负载条件下测试硬件性能。- **操作**:分析在环境应力测试中收集的数据,检查硬件性能的稳定性和准确性。原创 2024-08-24 00:06:39 · 842 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶轻地图 、无地图、高精度地图
3. **高精度地图**:提供详细的道路特征、交通标志和车道信息。流程包括详细的地图数据收集、处理和更新。测试时重视地图数据的准确性、更新频率和系统对高精度地图的依赖。2. **无地图**:依靠实时传感器数据和计算机视觉来完成定位和导航。1. **轻地图**:通常包含基本的道路信息,如车道线和标志。这些方案在代码实现上有所不同,轻地图和高精度地图通常涉及地图数据的解析和使用,而无地图则重点在于实时数据处理。测试方法也有所不同,如高精度地图会更多关注数据的精确性和一致性,无地图则侧重于实时性和适应性。原创 2024-08-23 23:57:41 · 430 阅读 · 0 评论 -
实车测试的目的和作用 (Purpose and function of real vehicle test)
在软件发布前,所有的常规功能都需要在实车上测试通过,发布的功能中若包含无法在HIL台架上测试的部分,也需要在实车上确认。例如,电池包实车测试是电池包装车后,跟随车辆进行不同的性能测试,包含试验场路试、整车电磁兼容测试和三高测试(高寒测试、高温测试和高原测试)。实车测试的目的和作用主要在于验证整车控制器软件的功能,确保其在实车环境下的安全性和稳定性。实车测试是整车控制器软件发布前不可或缺的一个测试环节,主要目的是在实车环境上验证VCU最常规的功能,对HIL测试台架无法模拟的工况进行补充测试。原创 2024-08-23 23:45:00 · 807 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶静态障碍物 Agent based simulating model
在模拟或设计软件中,为道路和路口放置静态物体、定义形状、道路标记、连续物体以及为ASM(Agent-based Simulation Model,基于代理的仿真模型)和其他车辆定义路线等,通常涉及一系列详细的步骤。原创 2024-06-26 16:19:21 · 406 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶仿真道路创建(generation road)
在模拟或设计软件中创建道路并指定其特征是一个复杂但必要的过程,尤其是在进行交通模拟、城市规划或道路设计项目时。请注意,不同的软件可能有不同的工具和界面来执行这些任务。原创 2024-06-26 16:17:19 · 703 阅读 · 0 评论 -
SIL下的自动驾驶PNC测试是否具有真实性
Aopllo对Opendiver的制作有属于自己的一套工具,但我个人对一些小公司,自己采集,使用Aopllo仿真开源平台,其地图格式是否可以完全匹配?一次的测试需要在场景仿真器(目前carla使用untiy、大部分都是untiy)动力学模型、控制模型(PNC)、被测控制器(ECU VCU)。使用Aopllo算法模型+Docker+Rviz 搭建的自动驾驶仿真测试平台 进行对量产级的PNC功能进行测试。通过工程师的肉眼去观察记录问题。在实车测试的过程中、对APA测试、在上海万达停车场、将停车场的车辆刮了。原创 2024-01-28 19:01:58 · 380 阅读 · 0 评论 -
千字胡说场景库管理与优化
(4)场景修改:对检索出的场景进行检查,将其与实际场景建模需求进行比较,找出与需求不符合的地方。(2) 查询场景库模型方案:根据上一步的场景建模需求查询场景库,若存在相同场景模型,则直接输出该场景模型,建模结束。(1)场景库的监控:内容查看数据库日志,检查已有的场景数据中是否有失效的数据库对象,查吞数据库剩余空间,重点表检查,查看教据库是香正常,死锁检查以及监控数据库操作语句的执行等。需要从测试场景库中调取相对应的场景。(3)提取场景:对场景库进行场景检索,提取出最相似的场景作为后续场景建模的基础。原创 2024-01-28 16:22:15 · 527 阅读 · 0 评论 -
千字胡说园区矿区港口仿真场景应用
矿区道路为依山而建的土路,路面凸凹不平,多为双向单车道,少数道路较窄,最窄的地方只够一辆车通行。矿区道路依山就势,除临近装/卸载点的道路,多为盘山路且坡度较大,经纬度相近的道路可能不在同一海拔。物理方式可以拉网线。港口集运车的使用环境,针对道路条件、交通参与者、环境条件等对港口集运车使用场景进行系统的描述。自卸车使用环境:道路条件、驾驶行为、天气条件、其他条件,使用场景关系图。环境条件 :天气条件、光线条件、轮船、集装箱等遮挡卫星信号的因素。园区、港口、矿区最大的特点:整个场景是封闭的,交通参与者可控。原创 2024-01-24 18:35:57 · 546 阅读 · 1 评论 -
千字胡说自动驾驶仿真测试场景概述
场景采集是场景构建的起点,在明确了测试场景的分类方法和构成要素后,应充分考虑不同要素和分类方法的特点,制定合理的场景采集方案和数据处理手段。场景采集是场景构建的起点,在明确了测试场景的分类方法和构成要素后,应充分考虑不同要素和分类方法的特点,制定合理的场景采集方案和数据处理手段。测试场景的时间和空间尺度的大小是依据测试任务而确定的。测试场景需求来源于自动驾驶汽车的开发与验证、测试与评价、检测与认证三个阶段,每个阶段对测试场景的要求有所不同,但都强调了测试场景的可量化性、可执行性、拟真性和通用性等特点。原创 2024-05-15 21:03:34 · 1428 阅读 · 1 评论