千字胡说园区矿区港口仿真场景应用

特种车辆园区矿区港口的场景应用

特种车辆（矿车、卡车、平地车、运输车）相对于其他的商用车技术方案与落地更加容易。最关键的是港口与矿场都是实打实的金主。对于自动驾驶仿真测试场景来讲，目前很多人对园区、港口、矿区的场景了解很少。

园区、港口、矿区最大的特点：整个场景是封闭的，交通参与者可控。

自动驾驶功能较低：主要是辅助运输作业、装卸、定点行驶、集成调度、云端监控。

港口元气自动驾驶场景应用

港口集运车的使用环境，针对道路条件、交通参与者、环境条件等对港口集运车使用场景进行系统的描述。

港口集成环境：道路条件 交通参与者 环境条件。

车速：港口集运车的车速主要集中在5~30km/h的低速区间。

路线：运输路线相对固定且可通过调度平台进行调度。

道路条件:路面信息多变，车道线信息多变。

交通参与者：包括静态障碍物、港口调度车、其他集运车等。

 

环境条件 ：天气条件、光线条件、轮船、集装箱等遮挡卫星信号的因素。

位置精度：装卸与停车的位置需要精准。

矿区场景

针对封闭场景的规控：可使用slam、纯跟踪等。

矿区的不确定因素，矿区的信号一般都不太好，自己部署基站，效果也很难把控。（容易串频）车辆在矿洞或者隧道，会短暂的失去信号。物理方式可以拉网线。

矿区园区自动驾驶场景

自卸车工作循环：装载、回程、卸载、去程。

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自卸车工作循环

自卸车使用环境：道路条件、驾驶行为、天气条件、其他条件

矿区内道路边界特征

分类	道路边界	两侧环境
两侧典型边界特征	石堆＋山脚	悬崖＋山坡
	山脚＋山脚	山坡＋山坡
	石堆＋石堆	悬崖＋岔路
侧有典型边界特征	石堆＋无典型边界	悬崖＋平地
无典型边界特征	无典型边界	建筑、庄稼地、国林

自卸车使用环境：道路条件、驾驶行为、天气条件、其他条件，使用场景关系图。

使用场景

 

矿区道路为依山而建的土路，路面凸凹不平，多为双向单车道，少数道路较窄，最窄的地方只够一辆车通行。临近装/卸载点道路变宽，人员、车辆增多。道路上无车道线、交通标志、路灯等。定期有铲车进行道路维护。

矿区道路依山就势，除临近装/卸载点的道路，多为盘山路且坡度较大，经纬度相近的道路可能不在同一海拔。自卸车长期在坡路上行驶，去程和回程中都有上坡和下坡的交替道路。

矿区道路多为盘山弯路，道路曲率半径较大。矿区有多处S形弯路，锐角V形弯、U形弯。