基于导引点预测的视觉导航系统使用说明（三）：通过手机APP控制CARLA车辆

1. APP下载

不方便公开，请联系实验室要下载连接。

2.APP和CARLA的连接。

2.1 设置IP

手机APP需要和电脑使用同一个局域网，可以电脑连接手机热点，也可以手机和电脑连接同一个wifi。

2.1.1 设置手机和电脑的IP处于同一网段。

确保手机和电脑IP的xxx.xxx.xxx.xxx的前三位要一样，后一位要不一样。例如当前手机和电脑链接同一个wifi(116仓库)，电脑的IPV4设置为：192.168.1.5，手机的IP为：192.168.1.42。电脑IP设置手动（设置完成后重新连接wifi才生效），手机IP设置静态。

2.1.2 APP中IP的设置。

打开APP后首先需要输入IP，输入的IP为电脑的IP，如图所示只需修改两个IP（红色划线部分）即可，其他无需修改。

3 APP的使用

3.1 控制页面

修改完IP后点击“虚拟遥控采集”进入控制页面。

3.2 摇杆遥控

（1）点击“虚拟摇杆”打开摇杆，通过摇杆可以控制车辆的运动，摇杆的前、后、左、右分别代表加速、减速、向左、向右。

（2）倒车则通过“档位”来实现，“档位”关闭为前进挡，打开为倒挡。

3.2 驾驶模式

如图所示，驾驶模式有三种，遥控模式、控点模式（用不到）、自主模式。遥控模式主要是用于随意遥控车辆，自主模式就是起到自动驾驶模式。
其他没介绍的按钮暂时用不到，后续博客会介绍如何采集数据、训练模型、模型部署、自主驾驶。