【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载&&EVO精度评定

1. Vins的位姿图加载功能

如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定，需要将数据保存到output文件夹中。

其中pose_graph.txt含有的信息：关键帧id、时间戳、vio的xyz、优化后的xyz、vio的四元数、优化后的四元数、回环到的关键帧id、回环信息（8个）、特征点数量。

其中数据是和vins_no_loop.txt以及vins_loop.txt中的数据是一致的。

vins_no_loop.txt以及vins_loop.txt目的是为了画evo轨迹。

pose_graph.txt是为了预加载位姿图，所以里面的内容和格式都不可以去动，除此之外在savePoseGraph函数中还保存了关键帧图像和每一帧的特征点和描述子文件。这些文件组成了pose_graph这个文件夹。

在yaml配置文件中：

#loop closure parameters
loop_closure: 1                    # start loop closure
load_previous_pose_graph: 1        # load and reuse previous pose graph; load from 'pose_graph_save_path'
fast_relocalization: 1             # useful in real-time and large project
pose_graph_save_path: "/home/h/output/pose_graph/" # save and load path

将中间两个参数置为1.

加载的路径就去pose_graph_save_path中搜索，先打开rviz，再启动yaml配置文件，这时候终端会显示已经加载成功了，rviz中也会有一条黄色的轨迹

如果整个过程行走两圈，将pose_graph.txt文件中的关键帧删掉一部分，相应的pose估计也会加载一部分