无感BLDC

无感BLDC 0基础入门

什么是反电势

BLDC控制算法中，三相逆变电路中的六个MOS管只会在同一时间打开其中两个，那么就会有一相处于悬空状态，如下图

1和4中，W相悬空；
2和5中，U相悬空；
3和6中，V相悬空；
因为转子在旋转，悬空的线圈就会切割磁感线而产生电动势，这就是反电势。转子在旋转过程中所处角度不同，悬空相的反电势也会随之变化，有 E = N▲BSsinθ。
因此有θ = 0时，E = 0，如下图

θ = kπ / 2时，| E |最大，如下图

BLDC的反电势波形

BLDC电机在旋转的过程中的反电势呈梯形状，反电势和电流波形如下图所示

虚线就是反电势。
假设图中A为U相，B为V相，C为W相
在 0°到 60°时，电流方向为U进V出，W相悬空
在 60°到120°时，电流方向为U进W出，V相悬空
在120°到180°时，电流方向为V进W出，U相悬空
在180°到240°时，电流方向为V进U出，W相悬空
在240°到300°时，电流方向为W进U出，V相悬空
在300°到360°（0°）时，电流方向为W进V出，U相悬空
这些角度均为电角度而非机械角度。
好，知道这些，那很明显了，在最理想的情况下扇区的最佳切换时机就是在0°，60°，120°，180°，240°，300°。
在30°，90°，150°，210°，270°，330°时，也就是上图红色点点的地方，为悬空相反电势的过零点，换相点也就是反电势过零点延迟30电角度的点。
但是，实际操作中，由于噪音的存在，往往反电势的波形是惨不忍睹的，所以或多或少都会有点硬件滤波或者软件滤波，所以我们处理器采集到的反电势数据是滞后的，所以实际的换相点一般是介于过零点和理论换相点之间，也就是过零点延迟不到30电角度的点。
但做好上面的还不够，看下图，这是我去年调试时打的波形

黄色波形为U相反电势，蓝色波形电平的每一次切换代表切换扇区。
不难发现，在切换扇区的时候，反电势波形出现了非常大的抖动，因此，在换向后的短时间内不可使用反电势去判断扇区，否则可能导致扇区误判从而打乱原本正确的扇区切换顺序。

扇区切换时机

这个方法就有很多了。举个例子：在过零点后根据当前速度计算出延迟时间。甚至简单点，直接在过零点换向也是可以转起来的。
我在这里介绍另一种不用检测过零点的方法，就是使用当前悬空相的反电势与下一扇区的悬空相的电势相减，当相减的差符号发生变化时，即换向，如下图

上面三个波形为U，V，W的反电势波形。
下面三个波形为U相反电势减V相反电势，V相反电势减W相反电势，W相反电势减U相反电势，黑色点即是两电势相减后发生符号变化的点，也就是由正变负或者由负变正的点。当前扇区在1扇区时，即用V-W波形判断切换扇区时机；当前扇区在2扇区时，即用U-V波形判断切换扇区时机；当前扇区在3扇区时，即用W-U波形判断切换扇区时机，其他扇区以此类推。

其他调试所得经验

由于无感BLDC无法在没有反电势的时候判断自己处于哪个扇区，所以在启动时，扇区切换比较混乱，速度反馈不准确，常常不能低转速带负载闭环启动，因此可以先开环转起来，一定速度后切入闭环。
另外在计算速度反馈时，可以按正确的扇区切换顺序去计算，也就是假如正确的扇区切换顺序为123456并在切换扇区的同时，当前扇区为1，上一扇区为6时才计算速度，若当前扇区为1，上一扇区为除1，6以外的其他扇区时将速度置0，因为扇区切换已经乱了。
至于反馈速度计算，就简单了，即V = （60° / 极对数）/ ▲T，V的单位为度每秒，这个公式有感无感都通用。