有感BLDC

有感BLDC 0基础入门

六步换向法

六步换向中，六个MOS管同时开其中两个，如上图所示，有六种MOS通断方式，最终形成如下六种力矩方向。

霍尔传感器

永磁同步电机的转子与霍尔的夹角θ如上图所示，当θ在0°到180°之间时，霍尔输出1，当θ在180°到360°之间时，霍尔输出0。

有感BLDC换向时机

读取霍尔A、B、C的电平信号，作类似于Sector = A << 2 | B << 1| C; 的操作，Sector的值域范围为[1,6]，电机转子所处位置对应有且只有一个Sector值，也就是六个扇区，当Sector值为0或者7时则为编码器故障。当Sector的值发生变化，则此时应该换向。

如上图，我平均分配了六个扇区，当电机转子转到扇区中间也就是虚线所在位置时，其中一个霍尔信号会发生变化，也就是Sector值会改变，此时更换扇区，更换扇区的意思是电机定子产生的磁场方向由 A 扇区的虚线方向切换到 B 扇区的虚线方向。那具体应该更换如何更换呢？我举个例子吧，当转子到达 1 扇区的虚线时，此时由 2 扇区切换到 3 扇区，随后转子继续旋转到达 2 扇区的虚线时，此时由 3 扇区切换到 4 扇区。以次类推，这样，定子磁场方向和转子磁场方向的夹角永远在60°到120°之间，这样电机的转矩是最大的。

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